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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利机器人主手关节角度确定方法、装置、机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118163094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410248033.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人主手关节角度确定方法、装置、机器人及介质是由沈志芳;梁云雷;苏衍宇;吕洪莉;徐凤宝设计研发完成，并于2024-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人主手关节角度确定方法、装置、机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人主手关节角度确定方法、装置、机器人及介质。该方法包括：基于四元数球面姿态插值法确定插值位姿；确定插值位姿相较于第一位姿的第一位姿偏移量，第一位姿对应的第一关节角度组合；确定与第一位姿偏移量对应的第二关节角度组合；根据第二关节角度组合与第一关节角度组合确定第三关节角度组合，以及第三关节角度组合对应的第三位姿与插值位姿之间的位姿差，如果第三位姿不符合第二精度条件，将位姿差作为第一位姿偏移量，将第三关节角度组合作为第一角度组合，返回确定第二关节角度组合的步骤，直至第三位姿符合第二精度条件，将第三关节角度组合作为目标关节角度组合。本发明可提高机器人主手关节角度确定的准确性。

本发明授权机器人主手关节角度确定方法、装置、机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人主手关节角度确定方法，其特征在于，用于控制七轴机器人，所述七轴机器人包括主手与从臂，所述主手包括七个轴，该方法包括： 如果所述主手的第一位姿不符合第一精度条件，则基于四元数球面姿态插值法，根据所述第一位姿、目标位姿、主手运动方向、从臂运动方向确定插值位姿； 将所述插值位姿相较于所述第一位姿的偏移量作为第一位姿偏移量；将所述第一位姿对应的各关节角度的组合作为第一关节角度组合，其中，关节用于连接相邻两轴； 基于所述第一位姿偏移量与所述第一关节角度组合确定与所述第一位姿偏移量对应的第二关节角度组合； 根据所述第二关节角度组合与所述第一关节角度组合确定第三关节角度组合，以及与所述第三关节角度组合对应的第三位姿； 确定所述第三位姿与所述插值位姿之间的位姿差，并基于所述位姿差确定所述第三位姿是否符合第二精度条件； 如果否，则将所述位姿差作为所述第一位姿偏移量，将所述第三关节角度组合作为第一角度组合，并返回所述基于所述第一位姿偏移量与所述第一关节角度组合确定与所述第一位姿偏移量对应的第二关节角度组合的步骤，直至所述第三位姿符合第二精度条件，将所述第三关节角度组合作为目标关节角度组合。

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