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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于虚拟中心机构的大型弯板移动式加工机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411058022.3，技术领域涉及：B23Q1/25；该发明授权基于虚拟中心机构的大型弯板移动式加工机器人是由解增辉;谢福贵;张嘉骏;乐毅;刘辛军设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟中心机构的大型弯板移动式加工机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚拟中心机构的大型弯板移动式加工机器人，包括：弯板固定工装；全向移动平台；旋转定位装置，旋转定位装置包括转台和两个虚拟中心机构，转台，转台的转动轴线在水平方向上位于转台外，每个虚拟中心机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、推杆和推杆电机，第一连杆平行于第二连杆，第三连杆平行于第四连杆；径向动平台；竖向动平台；并联加工模块。根据本发明实施例的基于虚拟中心机构的大型弯板移动式加工机器人能够对大型弯板外侧弧面进行加工，具有加工效率高、加工灵活性好、加工可靠性强等优点。

本发明授权基于虚拟中心机构的大型弯板移动式加工机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟中心机构的大型弯板移动式加工机器人，其特征在于，包括： 弯板固定工装，所述弯板固定工装适于装夹待加工弯板； 全向移动平台； 旋转定位装置，所述旋转定位装置包括转台和两个虚拟中心机构，所述转台可转动地设在所述全向移动平台上，所述转台的转动轴线沿竖直方向定向且在水平方向上位于所述转台外，两个所述虚拟中心机构对称设置，每个所述虚拟中心机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、推杆和推杆电机，所述第一连杆的一端可转动地设在所述全向移动平台上且另一端与所述第三连杆的一端可枢转地相连，所述第二连杆的一端可转动地设在所述全向移动平台上且另一端与所述第四连杆的一端可枢转地相连，所述第三连杆的另一端与所述转台可枢转地相连，所述第四连杆的另一端与所述转台可枢转地相连，所述第一连杆平行于所述第二连杆，所述第三连杆平行于第四连杆，所述第二连杆和所述第三连杆可枢转地相连，所述第二连杆和所述第三连杆的连接处位于所述第二连杆的两端之间且位于所述第三连杆的两端之间，所述推杆电机与所述推杆传动连接，所述推杆与所述第二连杆可枢转地相连且连接处位于所述第二连杆的两端之间，所述推杆电机可转动地设在所述全向移动平台上，两个所述第三连杆与所述转台的连接处重合，两个所述第四连杆与所述转台的连接处重合，所述第三连杆和所述第四连杆在所述转台上的连接处在所述转台的长度方向上间隔开； 径向动平台，所述径向动平台可滑动地设在所述转台上； 竖向动平台，所述竖向动平台可上下滑动地设在所述径向动平台上； 并联加工模块，所述并联加工模块设在所述竖向动平台上。

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