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龙图腾网获悉成都牧光人科技有限公司申请的专利眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118948203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410935848.7，技术领域涉及：A61B3/10；该发明授权眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法和装置是由陈琴设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法和装置，涉及机器人控制技术和光学相干层析成像技术领域，所述方法包括：系统重要参数标定和设置；相机图像同步采集和图像校正；基于深度学习算法的图像识别；基于图像识别结果的瞳孔三维位置和凝视方向计算；瞳孔对位目标位姿和运动轨迹计算；机器人伺服运动控制；光学相干层析扫描和眼科三维体积图像配准。提出的方法可在较大范围内对以任意姿态自由站立的个体进行高效的瞳孔跟踪对位，并在对位完成后进行三维光学相干层析扫描，获得高质量的眼科光学相干层析图像。

本发明授权眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法和装置在权利要求书中公布了：1.眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法，其特征在于，所述方法包括： 相机标定和手眼系统标定，机器人负载和工具中心设置； 多目近红外相机人脸图像同步采集，并将所述人脸图像基于相机标定结果进行图像校正； 对于校正后图像，基于深度学习图像识别算法进行人脸、瞳孔和环形红外点光源阵列的角膜反射点检测，并获取瞳孔中心像素坐标和所有角膜反射点拟合圆心像素坐标； 基于所述瞳孔中心像素坐标得到的双目视差和所述相机标定得到的外参及三角测量原理计算瞳孔三维位置，同时基于所述瞳孔中心像素坐标和所有角膜反射点拟合圆心像素坐标及瞳孔中心‑角膜反射理论计算凝视方向； 基于所述瞳孔三维位置和凝视方向，结合手眼标定结果进行机器人坐标转换得到瞳孔对位目标位姿，并结合当前状态和安全范围限制计算平滑运动轨迹； 基于所述运动轨迹进行机器人伺服运动控制，重复人脸图像同步采集至机器人伺服运动控制步骤直至完成瞳孔对位； 瞳孔对位完成时开始光学相干层析扫描，获取眼科三维体积图像，并进行图像配准； 所述相机标定和手眼系统标定，机器人负载和工具中心设置，包括： 对于两侧相机，参照张氏标定法，给置于不同位置和姿态的棋盘格标定板拍摄多组不同照片，根据理论模型计算得到相机内参和外参，内参包括焦距、主点坐标、畸变系数，外参包括相机之间的相对位置和姿态； 对于光学相干层析光路内嵌的中间相机，同样用棋盘格标定得到其内参以及在固定工作距离上像素坐标与物理坐标的转换关系； 对于手眼系统，以光学相干层析扫描最佳成像位置作为工具中心点，根据四点法确定工具中心相对机器人末端执行器中心的位置，根据手眼标定传统数学模型求解相机相对机器人末端执行器中心的位置，基于上述关系，易得相机与工具中心相对位置，上述所有相对位置关系均包括平移和旋转转换关系。

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