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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利边沟清理设备、控制方法、控制系统以及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119083522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411206454.4，技术领域涉及：E02F5/28；该发明授权边沟清理设备、控制方法、控制系统以及可读存储介质是由张瑞成;倪坤;韩松峰设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本边沟清理设备、控制方法、控制系统以及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种边沟清理设备、控制方法、控制系统以及可读存储介质，涉及高速公路边沟清扫领域，用以提高边沟清理设备在边沟内行走的准确性。边沟清理设备包括第一履带机构、第二履带机构、第一连接件、第二连接件以及检测机构。第一连接件的第一端与第一履带机构连接。第二连接件的第三端与第一连接件的第二端可转动连接，第二连接件的第四端与第二履带机构连接；第一连接件和第二连接件的夹角大于0°，且小于等于180°。检测机构安装于第一履带机构。技术方案，为第一履带机构安装了检测机构，可以判断边沟清理设备是否在行走过程中出现倾斜。在边沟清理设备倾斜之后，可以及时调整边沟清理设备的行驶方向，以使其在边沟内直线行走。

本发明授权边沟清理设备、控制方法、控制系统以及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种边沟清理设备，其特征在于，包括： 第一履带机构1，被构造为可行走的； 第二履带机构2，与所述第一履带机构1平行布置；所述第二履带机构2也被构造为可行走的； 第一连接件3，包括第一端和第二端；所述第一端与所述第一履带机构1连接； 第二连接件4，包括第三端和第四端；所述第三端与所述第一连接件3的第二端可转动连接，所述第四端与所述第二履带机构2连接；所述第一连接件3和所述第二连接件4的夹角大于0°，且小于等于180°；以及检测机构5，安装于所述第一履带机构1，且由所述第一履带机构1承载，所述检测机构5被构造为检测所述第一履带机构1距离边沟40边缘的距离； 所述检测机构5的数量为两个，所述第一履带机构1位于两个所述检测机构5之间；两个所述检测机构5被构造为检测所述第一履带机构1距离所述边沟40的两个内壁的距离； 所述检测机构5包括： 安装件51，与所述第一履带机构1固定连接； 支架52，一端与所述安装件51可转动地连接； 液压系统53，包括油缸531；所述油缸531的一端与所述安装件51可转动连接，所述油缸531的另一端与所述支架52可转动连接； 探测轮54，安装于所述支架52的另一端；以及探测传感器55，安装于所述安装件51，所述探测传感器55被构造为检测所述油缸531的位置。

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