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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人配准方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119184862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411344351.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人配准方法、装置、设备及介质是由郝文敏;王伟;赵佳伟;任宏帅;赵彦丞;苏衍宇设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人配准方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人配准方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括确定基于手术机械臂的机械臂基座中心构建的机械臂基坐标系以及基于C形臂的扫描中心构建的三维图像坐标系；确定机械臂基坐标系和三维图像坐标系之间的粗配准矩阵；确定手术机械臂的目标机械臂形位，通过C形臂采集目标影像；根据目标靶标信息确定第一光学靶标集在三维图像坐标系下的第一坐标集，通过目标关节运动模型确定目标机械臂形位下第一光学靶标集在机械臂基坐标系中的第二坐标集；通过配准误差方程确定第一坐标集和第二坐标集之间的配准误差矩阵，根据配准误差矩阵和粗配准矩阵确定精配准矩阵以进行精配准。本发明能够提高手术机器人配准的效率和精准性。

本发明授权手术机器人配准方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人配准方法，其特征在于，包括： 在手术机器人的手术机械臂与C形臂刚性连接的情况下，确定基于所述手术机械臂的机械臂基座中心构建的机械臂基坐标系以及基于所述C形臂的扫描中心构建的三维图像坐标系； 确定机械臂基坐标系和三维图像坐标系之间的粗配准矩阵； 确定所述手术机械臂的目标机械臂形位，通过所述C形臂采集目标影像，其中，所述目标影像中包括所述目标机械臂形位下通过连接件安装于所述手术机械臂的机械臂末端的第一光学靶标集的目标靶标信息； 根据所述目标靶标信息确定所述第一光学靶标集在所述三维图像坐标系下的第一坐标集，通过目标关节运动模型确定所述目标机械臂形位下所述第一光学靶标集在所述机械臂基坐标系中的第二坐标集； 通过配准误差方程确定第一坐标集和所述第二坐标集之间的配准误差矩阵，根据所述配准误差矩阵和所述粗配准矩阵确定精配准矩阵，基于所述精配准矩阵对所述三维图像坐标系和所述机械臂基坐标系进行精配准。

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