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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种柔性光电式多模态感知器件及测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411348360.0，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权一种柔性光电式多模态感知器件及测量方法是由宋乐;张鹏;于德鑫;李世邦;吕国源;凌帅;付誉;韩元泰;许骏戈;覃源;于庭治;李晶晶;房丰洲设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性光电式多模态感知器件及测量方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种柔性光电式多模态感知器件及测量方法，所述器件具有阵列化柔性光学结构，包括柔性接近‑温度‑触觉多模态传感器、信号处理电路与精密抓取嵌入式控制系统，可用于实现自动化精密抓取控制，测量方法基于柔性接近‑温度‑触觉多模态传感器完成精密抓取，通过时序电压信息自动区分出接近觉、触觉法向力测量与滑动测量三种工作任务，为实现自动化、高精度、可扩展性强的精密抓取控制系统提供了技术支持。

本发明授权一种柔性光电式多模态感知器件及测量方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性光电式多模态感知器件，其特征在于：包括柔性接近‑温度‑触觉多模态传感器、信号处理电路与精密抓取嵌入式控制系统，其中，所述柔性接近‑温度‑触觉多模态传感器，包括柔性感光触头层1、柔性光阑层2和柔性光电转换层3，所述柔性感光触头层1上设有柔性触头阵列4、用于装配定位的定位销6以及使得光线能够顺利出射的通孔11；所述柔性光阑层2上设有光阑孔7、用于与定位销6配合进行固定的定位孔8以及同样使得光线能够顺利出射的通孔11；所述柔性光电转换层3上分别设有接口10、近红外光源阵列5、近红外光电池阵列9、远红外光电池阵列12以及同样于与定位销6配合进行固定的定位孔8；所述柔性触头阵列4由若干半球形柔性触头组成，所述近红外光电池阵列9由若干近红外光电池组成，所述远红外光电池阵列12由若干远红外光电池组成，所述柔性触头、光阑孔7与近红外光电池或远红外光电池同轴； 所述信号处理电路，包括IV放大器17与ADC数模转换器18，所述IV放大器17与ADC数模转换器18电连接，所述IV放大器17与接口10电连； 所述嵌入式控制系统，其上位机主控板与ADC数模转换器18电连。

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