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龙图腾网获悉重庆长安工业(集团)有限责任公司申请的专利一种履带式机器人的行走机构及行走控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411701253.1，技术领域涉及：B62D55/084；该发明授权一种履带式机器人的行走机构及行走控制方法是由李青锋;卢文全;彭涛;曲明;王忠伦设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式机器人的行走机构及行走控制方法在说明书摘要公布了：一种履带式机器人的行走机构，包括车体，以及车体两侧设置的履带式行走机构，履带式行走机构包括履带、车轮组、摆臂组件，车轮组包括驱动轮、涨紧轮、拖带轮、负重轮；各负重轮分别通过一个摆臂组件与车体连接，摆臂组件包括摆臂、负重轮控制油缸，摆臂一端与负重轮的支承轴固定连接，另一端与车体铰接，负重轮控制油缸一端与车体铰接，另一端与摆臂的中段铰接；涨紧轮通过涨紧轮控制油缸与车体转动连接，负重轮控制油缸和涨紧轮控制油缸均通过液压油管连接液压控制系统，在液压控制系统的控制下使负重轮以及涨紧轮发生位移，改变履带式机器人的行走姿态。

本发明授权一种履带式机器人的行走机构及行走控制方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式机器人的行走机构的控制方法，履带式机器人包括车体1，以及车体两侧设置的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括履带10、车轮组、摆臂组件，所述车轮组包括驱动轮4、涨紧轮6、拖带轮5、负重轮3，所述驱动轮4设于车体1前端，通过减速机构连接驱动电机，所述驱动电机电连接储能电池，所述储能电池与发电机电连接后构成动力总成16，所述动力总成16与车体1内设置的动力总成控制油缸17活塞杆固定连接，所述涨紧轮6设于车体后端，所述涨紧轮6上安装速度传感器12，所述拖带轮5为多个，依次设于驱动轮4和涨紧轮6之间，所述负重轮3多个，依次设于车体下方；各负重轮3分别通过一个摆臂组件与车体连接，所述摆臂组件包括摆臂7、负重轮控制油缸8，所述摆臂7一端与负重轮3的支承轴固定连接，另一端与车体1铰接，所述负重轮控制油缸8一端与车体铰接，另一端与摆臂7的中段铰接；所述涨紧轮6通过涨紧轮控制油缸9与车体1转动连接，所述负重轮控制油缸8和涨紧轮控制油缸9均通过液压油管15连接液压控制系统，所述液压控制系统包括控制器11，在液压控制系统的控制下使负重轮3以及涨紧轮6发生位移，改变履带式机器人的行走姿态；其特征在于：包括以下步骤： S1：在控制器设置两侧履带的速度差阈值A，设置履带常规速度阈值B； S2：通过车体两侧履带的速度传感器，识别车体两侧履带的运行速度； S3：判断履带式机器人运行状态并改变履带式机器人的行走姿态和质心位置： 当测得两侧履带的运行速度差小于速度差阈值A，车身两侧履带的运行速度均小于速度阈值B时，履带式机器人为低速行驶状态，控制器控制履带式机器人行走姿态和质心位置保持初始状态运行； 当测得两侧履带的运行方向相反时，履带式机器人为中心转向状态，控制器控制履带式机器人一侧行走机构前部的负重轮控制油缸18收缩，后部的负重轮控制油缸19伸长，另一侧行走机构前部的负重轮控制油缸18伸长，后部的负重轮控制油缸19收缩，两侧的涨紧轮控制油缸9伸长，使涨紧轮6将履带10涨紧，动力总成控制油缸17带动动力总成16后移，使履带式机器人质心位置后移； 当测得两侧履带的运行速度差大于速度差阈值A时，履带式机器人为转弯行驶状态，控制器控制履带式机器人两侧的行走机构前部的负重轮控制油缸18收缩，后部的负重轮控制油缸19伸长，涨紧轮控制油缸9伸长，使涨紧轮6将履带10涨紧，动力总成控制油缸17带动动力总成16后移，使履带式机器人质心位置后移； 当测得两侧履带的运行速度差小于速度差阈值A，车身两侧履带的运行速度均大于速度阈值B时，履带式机器人为高速行驶状态，控制器控制履带式机器人两侧的行走机构的前部负重轮控制油缸18收缩，后部负重轮控制油缸19伸长，涨紧轮控制油缸9伸长，使涨紧轮6将履带10涨紧，动力总成控制油缸17带动动力总成16，使履带式机器人质心位置后移； S4：履带式机器人的状态改变结束后，控制器控制履带式机器人恢复到状态改变前状态。

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