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龙图腾网获悉宁夏医科大学总医院申请的专利基于人工智能的甲状腺结节外科手术规划与导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510136227.7，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权基于人工智能的甲状腺结节外科手术规划与导航系统是由王玉琛设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工智能的甲状腺结节外科手术规划与导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医学领域，且公开了基于人工智能的甲状腺结节外科手术规划与导航系统，包括多模态医学影像采集模块、影像预处理与增强模块、智能解剖结构解析模块、手术规划决策模块与术中实时导航模块，多模态医学影像采集模块用于整合超声、CT、MRI等多种影像设备数据，确保多模态影像的时空一致性。本发明所述的基于人工智能的甲状腺结节外科手术规划与导航系统，解决了实时计算问题，系统延迟降低，这对手术中的实时导航至关重要，提高了实时性和手术效率，缩短手术时间，减少并发症；通过整合不同影像的优势，系统能提供更全面的解剖视图，帮助医生更准确定位结节和重要结构，避免损伤神经和血管，因此准确性提升，进一步降低了手术风险。

本发明授权基于人工智能的甲状腺结节外科手术规划与导航系统在权利要求书中公布了：1.基于人工智能的甲状腺结节外科手术规划与导航系统，包括多模态医学影像采集模块、影像预处理与增强模块、智能解剖结构解析模块、手术规划决策模块与术中实时导航模块，其特征在于，多模态医学影像采集模块用于整合超声、CT、MRI多种影像设备数据，确保多模态影像的时空一致性，包括不同设备的时间校准和空间配准，支持DICOM标准协议与医院PACS系统对接； 影像预处理与增强模块用于消除影像噪声与伪影，提升关键解剖结构对比度，实现跨设备影像标准化； 智能解剖结构解析模块用于多尺度解剖结构识别，三维空间关系建模，病理特征量化分析； 手术规划决策模块用于个性化入路规划，风险概率建模，多目标优化决策； 术中实时导航模块用于多源信息融合导航，动态环境感知，亚毫米级定位，其中多模态配准，基于特征点的ICP配准，术前CT与术中超声，使用深度特征描述符3D SIFT提升配准精度；AR导航系统，集成Hololens 2MR设备，开发光线投射渲染引擎实现虚实融合；漂移校正机制，植入可降解基准标记碘化油纳米颗粒，采用扩展卡尔曼滤波实时补偿组织形变； 手术规划决策模块的具体工作过程为，构建患者特异性数字孪生体，将分割结果导入3D Slicer生成多组织模型，添加生物力学属性，包括组织弹性模量；路径规划算法，采用改进AI算法进行手术通道规划，结合蒙特卡洛模拟评估不同方案风险；输出规划参数，最佳切口位置，考虑皮肤张力线，安全切除边界，包含1‑2mm安全裕度，能量器械使用建议，基于热扩散模拟； 系统还在于多模态数据融合，通过创新解决方案： 跨模态特征统一表示：通过深度度量学习框架构建多模态共享嵌入空间，使用对比损失函数拉近同类解剖结构的跨模态特征，包括将超声纹理特征与CT密度特征映射到同一语义空间；通过多模态Transformer架构设计层次化交叉注意力机制，在特征提取阶段实现超声CTMRI的交互式特征增强，在MICCAI 2022数据集上达到85％‑95％的融合识别率； 异质数据配准强化：通过基于物理的配准网络，在传统互信息配准基础上引入生物力学约束，使用有限元模型模拟组织形变提升配准鲁棒性；通过动态时空对齐算法开发呼吸运动补偿模型，结合光学表面成像Microsoft Kinect捕捉体表运动，通过LSTM网络预测器官位移轨迹； 知识驱动的融合决策：通过解剖语义图谱构建，建立包含5000+解剖关系的知识库，定义跨模态特征对应规则，包括超声高回声区对应CT钙化点；通过不确定性感知融合，为各模态输出置信度评分，开发D‑S证据理论融合模块动态加权不同模态结果，当超声伪影严重时自动降低其权重。

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