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龙图腾网获悉江西理工大学申请的专利一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113752278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111153770.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人及其控制方法是由胡俊峰;肖斌;温涛;邱庆胜;张英;马艳芳;黄洁设计研发完成，并于2021-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人及其控制方法，软体机器人呈长条状结构，且一端为动力端，另一端为工作端；动力端连接有推拉机构，推拉机构能够对动力端施加推力或拉力，以及对动力端施加周向的转动力。将软体机器人的工作端送入狭小空间内，通过推拉机构在动力端施加推力和或转动力，持续推进软体机器人在狭小空间内前进；当软体机器人到达目标位置并完成工作后，通过推拉机构在动力端施加拉力，将软体机器人拉出。本发明利用软连续体机器人材料柔顺且具有高弹性的材料特性，通过被动挤压、擦碰、扭转等方式，在不对软体机器人施加气压主动使其产生较大弯曲变形的情况下，利用小变形即可穿越狭小复杂空间环境或者障碍物。

本发明授权一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人的控制方法，其特征在于，包括软体机器人1；所述软体机器人1呈长条状结构，且一端为动力端11，另一端为工作端12；所述动力端11连接有推拉机构，所述推拉机构能够对所述动力端11施加推力或拉力，以及对所述动力端11施加周向的转动力；所述软体机器人1上安装有驱动机构2，能够驱动所述软体机器人1进行弯曲和扭转运动；所述驱动机构2为气动驱动结构、电动驱动结构或线驱动结构；将所述软体机器人1的工作端12送入狭小空间4内，通过推拉机构在所述动力端11施加推力和或转动力，持续推进所述软体机器人1在狭小空间内前进；当所述软体机器人1到达目标位置并完成工作后，通过推拉机构在所述动力端11施加拉力，将所述软体机器人1拉出；通过推拉机构在所述动力端11施加推力和或转动力，使得所述软体机器人1的工作端12与所述狭小空间4的内表面或切面产生通过夹角而继续前进；所述狭小空间4的内表面为平面或阶梯面，所述狭小空间4的切面为曲面或连续曲面；所述通过夹角为[-50°，50°]的扇形面；所述软体机器人1上安装有驱动机构2，能够驱动所述软体机器人1进行弯曲和扭转运动；当所述软体机器人1在运动时无法穿越大夹角，即夹角50°或-50°障碍时，所述驱动机构2启动，缩小所述通过夹角的角度。

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