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龙图腾网获悉苏州海豚之星智能科技有限公司申请的专利一种窄通道全向码垛移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114229494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111286742.1，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种窄通道全向码垛移动机器人是由姚海进;王虑纯设计研发完成，并于2021-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种窄通道全向码垛移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种窄通道全向码垛移动机器人，包括车身系统、门架系统、电气系统、驱动系统和液压系统，电气系统连接在车身系统的前侧，门架系统连接在车身系统的后侧，驱动系统连接在车身系统的下方，液压系统连接在的车身系统左侧，承载轮安装板的数量为2个，2个承载轮安装板沿车身本体的中轴线为轴对称设置，承载轮安装板包括左支板和右支板，左支板和右支板之间连接有差速模组；驱动系统和差速模组分别与所述电气系统信号连接。本发明的有益之处在于：通过差速模组和驱动系统结合，能够使得舵轮和连接在差速模块上的从动轮同步转动，能够使得窄通道全向码垛移动机器人做全向运动，可在极窄通道穿行，起升门架，让其能够胜任窄通道物料搬运与堆垛工作。

本发明授权一种窄通道全向码垛移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种窄通道全向码垛移动机器人，包括： 车身系统，车身系统包括车身本体、激光升降组件上支撑固定板、充电刷版安装板、前封板、承载轮安装板和驱动轮安装板，激光升降组件上支撑固定板连接在车身本体的上端，充电刷版安装板连接在车身本体下侧，其垂直于车身本体并向车身本体的前方延伸，前封板连接在车身本体的前侧，承载轮安装板连接在车身本体的后侧，承载轮安装板的数量为2个，2个承载轮安装板沿车身本体的中轴线为轴对称设置，承载轮安装板包括左支板和右支板，驱动轮安装板连接在前封板上，驱动安装板的数量为2个且两个驱动轮安装板对称连接在车身本体上； 分别连接在车身系统前侧、后侧、左侧的电气系统、门架系统、液压系统，以及连接在车身系统的下方及驱动安装板上的驱动系统； 其特征在于： 左支板和右支板之间连接有差速模组，差速模组和驱动系统分别与电气系统信号连接，差速模组包括差速模组座、差速驱动机构、编码组件、支撑组件，差速模组座设有安装孔，差速驱动机构包括对向安装在安装孔内的电机、电机固定座、驱动轮和支架，电机外壳与电机固定座固定，电机输出端与驱动轮传动连接，支架与电机固定座固定并通过销子与支撑组件连接，支撑组件与安装孔内壁接触，支撑组件包括固定连接的固定板和弧形板，固定板上半部分弯折在支架的凹槽内，下端设有销孔且销孔内固定有轴套，销子固定在支架上且可转动的插设在轴套内，使支架与固定板转动连接，固定板上端设有滚针支撑轴承且滚针支撑轴承下滚动面与所述弧形板上板面接触，弧形板板面设有圆孔，圆孔用于空气流通且弧形板表面形成气流润滑效果，使差速驱动机构能够在安装孔内转动。

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