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龙图腾网获悉湖南三一华源机械有限公司申请的专利作业机械控制方法及装置、作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210282179.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权作业机械控制方法及装置、作业机械是由谭斌设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机械控制方法及装置、作业机械在说明书摘要公布了：本发明涉及作业机械控制领域，提供一种作业机械控制方法及装置、作业机械，其中方法包括：确定作业机械在坡面作业；基于第一驱动力控制作业机械；其中，第一驱动力使得作业机械在坡面作业时的牵引力与第二驱动力使得作业机械在水平路面作业时的牵引力相同，第二驱动力为作业机械的操作部的当前位置信息对应的作业机械在水平路面作业时作业机械的动力系统输出的驱动力。如此，解决或者改善了现有技术中作业机械在坡面停车时，若仍保持水平路面作业时的操作习惯，停车距离变化较大的缺陷，无论是在坡面还是在水平路面，操作手都可以按照相同的操作习惯操作操作部，并具有相同的停车距离，降低了操纵难度，从而提高了作业机械的控制准确性。

本发明授权作业机械控制方法及装置、作业机械在权利要求书中公布了：1.一种作业机械控制方法，其特征在于，包括： 确定作业机械在坡面作业； 基于第一驱动力控制所述作业机械； 其中，所述第一驱动力使得所述作业机械在坡面作业时的牵引力与第二驱动力使得所述作业机械在水平路面作业时的牵引力相同，所述第二驱动力为所述作业机械的操作部的当前位置信息对应的所述作业机械在水平路面作业时所述作业机械的动力系统输出的驱动力； 在所述基于第一驱动力控制所述作业机械之前，还包括： 获取所述坡面作业时的路面温度； 获取预设的第一对应关系，所述第一对应关系包括路面温度区间与作业材料、作业路面的摩擦系数的对应关系； 基于所述第一对应关系，确定所述路面温度所在的路面温度区间对应的作业材料，根据作业材料得到当前作业路面的摩擦系数； 基于所述作业机械的重力、当前作业路面的摩擦系数和所述第二驱动力，确定所述作业机械在水平路面作业时的牵引力； 确定所述作业机械在坡面作业时的牵引力与所述作业机械在水平路面作业时的牵引力相同； 基于所述作业机械在坡面作业时的牵引力、所述作业机械的重力、行进方向、所述当前作业路面的摩擦系数以及路面倾斜角度，确定所述第一驱动力； 若行进方向为上坡，则根据公式F上驱=F+F摩’+Gsinθ计算第一驱动力； 若行进方向为下坡，则根据公式F下驱=F+F摩’-Gsinθ计算第一驱动力； 其中，F为所述第二驱动力，F摩’=μGcosθ。

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