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龙图腾网获悉北京科天鸿日科技有限公司申请的专利一种基于MEMS测量姿态相对变化的方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114636418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111600148.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于MEMS测量姿态相对变化的方法、装置及电子设备是由李双林;陈杰设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MEMS测量姿态相对变化的方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于MEMS测量姿态相对变化的方法、装置、电子设备和记录介质，方法包括：获取原始数据，对所述原始数据进行预滤波处理；根据载具的工作环境，估计MEMS陀螺零偏初值；根据所述预滤波处理后的原始数据，利用加速度计输出测量姿态初值；利用所述测量姿态处置将陀螺输出分解到水平面和垂直方向，计算MEMS实时方位角；根据载具的纬度位置L，将地球自转角速度的天向分量在每个解算周期对MEMS实时方位角进行补偿；判断MEMS的运动状态，当处于动态时测量姿态实时更新，当处于静态时，测量姿态不更新；当MEMS判断为静态时，对一段时间的陀螺数据进行平均运算，作为零偏补偿到MEMS陀螺。

本发明授权一种基于MEMS测量姿态相对变化的方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS测量姿态相对变化的方法，其特征在于，包括： 根据载具的间歇工作特性和发射时动态特性设置滤波器截止频率来对获取的原始数据进行预滤波处理；原始数据包括：加速度计X轴加速度ax、加速度计Y轴加速度ay、加速度计Z轴加速度az，陀螺X轴角速度gx、陀螺Y轴角速度gy、陀螺Z轴角速度gz； 根据载具启动时所具备的静态工作条件或准静态工作条件，利用允许的启动时间和实际工作环境，估计MEMS陀螺零偏初值； 根据预滤波处理后的原始数据，利用加速度计输出测量姿态初值； 利用测量姿态初值将陀螺输出分解到水平面和垂直方向，计算MEMS陀螺实时方位角； 根据载具的纬度位置L，将地球自转角速度的天向分量在每个解算周期对MEMS陀螺实时方位角进行补偿； 计算MEMS陀螺的实时角速率并输出，根据MEMS陀螺稳定性和载具静态时实际条件设置的运动条件判断阈值，判断MEMS陀螺的运动状态，包括：超过阈值为运动状态，小于阈值且一段时间MEMS陀螺角速率最大值和最小值之差满足预定条件为运动状态，小于阈值为静态，当处于动态时测量姿态实时更新，当处于静态时测量姿态不更新； 当MEMS陀螺的运动状态判断为静态时，还对一段时间的MEMS陀螺数据进行平均运算，作为零偏补偿到MEMS陀螺，并重复估计MEMS陀螺零偏初值，依次类推，进行载具实时姿态测量。

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