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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利准实时数字孪生显示的车辆检测追踪方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114639032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011490014.8，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权准实时数字孪生显示的车辆检测追踪方法、装置及设备是由杨旭波;陈佳诚设计研发完成，并于2020-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本准实时数字孪生显示的车辆检测追踪方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种准实时数字孪生显示的车辆检测追踪方法、装置及设备，所述方法包括：从交通相机采集视频流，利用检测分类神经网络实时检测所述视频流中每一帧画面车辆的检测框，同时获得车型颜色分类；基于车辆的检测框信息，匹配不同视频帧之间的车辆位置，以追踪车辆的路径序列，并记录车辆识别序号；基于相机的内外参数，将获取的所述路径序列的坐标投影转换至虚拟孪生空间，匹配所投影的轨迹，并设定统一的车辆识别序号；对所述虚拟孪生空间中的轨迹进行平滑滤波、补全，以恒定延迟输出车辆的三位轨迹、车型、颜色、车辆序号，以供孪生场景的车辆动画显示。本发明以亚秒级延时向数字孪生系统提供追踪数据，并且获得的车辆行驶轨迹连续、稳定。

本发明授权准实时数字孪生显示的车辆检测追踪方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种准实时数字孪生显示的车辆检测追踪方法，其特征在于：包括： 车辆检测分类：从交通相机采集视频流，利用检测分类神经网络实时检测所述视频流中每一帧画面车辆的检测框，同时获得车型颜色分类； 实时局部匹配追踪：基于车辆的检测框信息，匹配不同视频帧之间的车辆位置，以追踪车辆的路径序列，并记录车辆识别序号；所述实时局部匹配追踪中，使用距离-交并比作为实时局部匹配的连续性的指标；距离-交并比计算的是两个检测框之间的重合度和归一化距离平方之差； 轨迹的全局匹配：基于相机的内外参数，将获取的所述路径序列的坐标投影转换至虚拟孪生空间，匹配所投影的轨迹，并设定统一的车辆识别序号；于所述轨迹的全局匹配中：利用逆投影方法将所述路径序列转换至虚拟孪生空间，基于轨迹在虚拟孪生空间坐标系下的连续性和车辆特征的一致性，检测在轨迹中断后每一条可能的路径序列；如果有路径序列满足上述连续性一致性检验，则认为这两条轨迹属于同一辆车，并赋予相同的车辆识别号；将空间连续性和车辆特征的一致性的概率乘积作为匹配标准；使用前一条轨迹的尾速度和后一条轨迹的头速度分别预估路径中的某一点的位置，利用预估出的两点的正态分布概率表示这两段轨迹的空间连续性；其中，利用车辆特征向量间欧氏距离的正态分布概率来计算轨迹间的车辆特征的一致性； 延时输出：对所述虚拟孪生空间中的轨迹进行平滑滤波、补全，以恒定延迟输出车辆的三位轨迹、车型、颜色、车辆序号，以供孪生场景的车辆动画显示；于所述延时输出中：延时输出与匹配过程同时进行，检测一个最长全局匹配时间之前的路径序列的缓冲，读取、计算并输出孪生世界坐标系下的轨迹和特征向量；延时输出对路径序列使用平滑滤波，并以插值的方式补全缺失轨迹；所输出的特征向经过追踪过程中增量式计算。

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