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龙图腾网获悉长沙行深智能科技有限公司申请的专利室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210253045.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人是由安向京;钟海兴;余辉亮;胡庭波设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人，该方法步骤包括：S01.载入当前定位使用的底图并进行定位初始化，确定初始化位置点后获取当前底图中的关键帧；S02.获取当前定位结果，将获取的首个关键帧与底图中最近的关键帧进行连接并插入到当前地图中；S03.定位获取到新关键帧时，将新关键帧与当前地图中上一帧关键帧进行连接并使用关键帧之间的配准结果以及定位结果作为约束，当新关键帧与旧关键帧相比满足预设条件时删除对应的旧关键帧；S04.当需更新底图时，载入当前更新后的地图作为底图，定位初始化后返回步骤S02。本发明具有更新效率与精度高、鲁棒性强，且能够利于维持长时间的定位稳定性等优点。

本发明授权室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人在权利要求书中公布了：1.一种室内环境地图更新方法，其特征在于，步骤包括： S01.载入当前定位使用的底图并进行定位初始化，将底图不断与获取的新关键帧进行匹配，确定初始化位置点后获取当前底图中的所有关键帧以及对应的约束信息，并将底图中的关键帧进行固定； S02.获取当前定位结果，根据当前底图的关键帧以及约束信息将获取的首个关键帧与底图中最近的关键帧进行连接并插入到当前地图中； S03.定位获取到新关键帧时，根据当前底图的关键帧以及约束信息将新关键帧与当前地图中上一帧关键帧进行连接，新关键帧作为节点插入地图，并使用新关键帧与所述上一关键帧之间的配准结果作为当前节点与上一节点之间的第一约束边，以及使用加入有当前新关键帧得到的定位结果作为当前节点与上一节点之间的第二约束边，以使用加入有当前新关键帧得到的定位结果作为底图约束连接到底图关键帧中，当新关键帧与旧关键帧相比满足预设条件时删除指定的旧关键帧； S04.判断是否需要更新底图，如果是则载入当前更新后的地图作为底图，重新进行定位初始化后返回步骤S02以进行更新，否则返回执行步骤S03。

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