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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210514505.4，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法及系统是由王海;石轩宇;蔡英凤;陈龙;廉玉波;钟益林;孙晓强;袁朝春设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法及系统，包括基于动力总成峰值输出功率和车辆状态的队列最高行驶车速控制。基于动力总成峰值输出扭矩和车辆状态的队列最高行驶加速度控制。基于制动系统性能差异和车辆状态的异质车辆制动压力控制。基于异质车辆横摆、侧倾稳定性差异和道路曲率的转向动态车速控制。基于上述控制，对前车行驶动态性能进行限制，后车将根据前车控制指令对自车驱动、制动、转向系统进行控制，并根据路况信息和车辆间距做出实时调整。本发明解决了前期车辆列队跟驰技术需为同质车辆的局限性，同时依据车辆状态和系统性能对异质车辆进行协调，保障了异质车辆跟驰过程中的队列一致性、行车安全性和转弯稳定性。

本发明授权一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法，其特征在于，包括如下： S1：基于动力总成峰值输出功率和车辆状态的队列最高行驶车速控制； S2：基于动力总成峰值输出扭矩和车辆状态的队列最高行驶加速度控制； S3：基于制动系统性能差异和车辆状态的异质车辆制动力控制； S4：基于异质车辆横摆、侧倾稳定性差异和道路曲率的转向动态车速控制； S5：通过上述控制限制前车行驶动态性能，后车将根据前车控制指令对自车驱动、制动、转向系统进行控制； 所述S1的具体实现方法包括： 假设有n辆异质车辆进行列队跟驰，根据下式限定最大行驶车速utmax 其中，其中，n为队列中异质车辆编号；Pne为异质车辆的峰值功率；m为异质车辆的载荷；G＝mg，其中g为重力加速度；i为行驶坡度，行驶于同路段，假设一致；f为滚动阻力系数，行驶于同路段，假设一致；ηnT为异质车辆的传动系统机械效率；A为异质车辆迎风面积；CnD为空气阻力系数，后车风阻较小，可设置相关系数降低权重；u为当前车速；δ为异质车辆旋转质量转换系数； 所述S2的实现方法包括： 根据异质车辆动力系统峰值扭矩和车辆状态参数对队列异质车辆的最大加速度atmax进行限制： 其中，其中，n为队列中异质车辆编号；Tntq为异质车辆的峰值扭矩；αn为异质车辆行驶路段坡道角；dundt为异质车辆的最大加速度；ing为异质车辆的变速器传动比；in0为异质车辆的主减速器传动比，rn为异质车辆驱动轮的滚动半径； 所述S3的实现方法包括： 当紧急制动时，最大制动强度等于路面附着系数；当非紧急情况时，对制动加速度进行限制，满足异质车辆载货、载客不同功能的舒适平稳性，使制动减速度不大于1.5-2.5ms2，为此，确定不同情况下的制动强度 其中，为路面附着系数，zt为队列目标制动强度；dn为异质车辆对舒适度要求的制动减速度限值，根据制动强度，完成异质车辆前、后轮制动力Fnμ1和Fnμ2的准确分配： 其中，an为异质车辆质心至前轴中心线的距离；bn为异质车辆质心至后轴中心线的距离；zt为异质车辆队列制动强度；hng为异质车辆质心高度；Ln为异质车辆轴距； 所述S4的实现方法包括： S4.1、根据异质车辆转弯前的状态参数以及弯道道路信息对弯道顶点的侧向车速进行控制，减小质心侧偏角，避免侧向滑移的发生，由道路信息及车速vni计算到达弯道顶点的时间Te，如下式， 其中，h为车辆质心到道路曲率中心的距离；θ为车辆速度与车辆质心到道路曲率中心连线的夹角； S4.2、控制异质转向角与各车轮制动力矩，使队列产生与弯道顶点法向平行、大小为zt的制动减速度，使队列车辆到达最大曲率处的横向速度vy减至零，使得质心侧偏角理想化为0，以保障转弯行驶的稳定性： 其中，vi为异质车辆行驶速度；μ为路面附着系数； S4.3、根据异质车辆转弯前的状态参数以及弯道道路信息对弯道顶点的纵向车速进行控制，以车辆侧倾运动产生的轮胎垂向力Fzl和Fzr之间的差值——侧翻指数R来衡量，并基于侧倾动力学进行计算 其中，lw为车辆轮距；ls为车辆左右悬架横向距离；hR为车辆质心距离侧倾中心的高度；ay为侧向加速度；φ为车辆簧上质量侧倾角度，当侧倾角度较小时，上式可化简为， S4.4、根据异质车辆侧翻系数差异及相关车辆参数的不同，对列队车辆通过最大曲率处的纵向速度vtx进行限制， 其中，k为道路曲率；Rnthreshold为异质车辆侧翻极限；lnw为异质车辆的轮距；hnR为异质车辆质心距离侧倾中心的高度。

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