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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210216958.9，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法及装置是由王立;顾营迎;刘启海;董超;郑岩;张运方;朱飞虎;郑然;祝浩;张强设计研发完成，并于2022-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法及装置，方法包括：根据摆镜应用范围和最大摆镜偏转角度范围，建立摆镜控制参数的基准点；根据MEMS摆镜标称偏转角度数据的更新周期，选择单点测量驻留时间；配置标定时激光雷达的测量参数，包括激光的测量距离门限值，激光的频率，激光的偏置角度，激光的缩放系数；接收地面指令后或根据预先设定的标定时间，按照步骤S1设置的基准点，控制摆镜依次到达相应的角度位置并停留单点测量驻留时间，使摆镜处于稳定状态，并记录相应的角度AD值；建立拟合模型，根据角度AD值，对数据进行拟合，获得模型参数值；在轨将获得的模型参数值装载到处理器中，供处理器实时处理应用。

本发明授权扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，根据摆镜应用范围和最大摆镜偏转角度范围，建立摆镜控制参数的基准点；每个角度方向的基准点的个数不低于5个，基准点的个数以摆镜控制量的中心点位置对称分布，在分布的间隔上，做到中心常用视场权重不小于边缘视场权重； S2，根据MEMS摆镜标称偏转角度数据的更新周期，选择单点测量驻留时间；所述单点测量驻留时间大于MEMS摆镜标称偏转角度数据的更新周期； S3，配置标定时激光雷达的测量参数，包括激光的测量距离门限值，激光的频率，激光的偏置角度，激光的缩放系数；所述激光的测量距离门限值的下限设置为零，上限设置为最大测距值，使所有的扫描点都被识别为有效扫描点；所述激光的缩放系数满足一帧激光的扫描点都集中在偏置角度范围内； S4，接收地面指令后或根据预先设定的标定时间，按照步骤S1设置的基准点，控制摆镜依次到达相应的角度位置并停留单点测量驻留时间，使摆镜处于稳定状态，并记录相应的角度AD值； S5，建立拟合模型，根据步骤S4获得的角度AD值，对数据进行拟合，获得模型参数值；具体地：根据MEMS摆镜控制量的输入、输出特性建立拟合模型，拟合模型为线性拟合模型或多项式拟合模型，数据拟合的方法采用最小二乘法； S6，在轨将步骤S5获得的模型参数值装载到处理器中，供处理器实时处理应用。

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