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龙图腾网获悉敏捷医疗科技(苏州)有限公司申请的专利手术机器人主控制手用传动系统及主控制手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114931438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210296471.6，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权手术机器人主控制手用传动系统及主控制手是由彭海磊;徐敏;陈利民设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人主控制手用传动系统及主控制手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人主控制手用传动系统及主控制手，手术机器人主控制手用传动系统包括转轴单元，包括多个传动轴，多个传动轴依次间隔排布，且位于首端的传动轴为主动轴，其余传动轴均为从动轴；多个预紧单元，预紧单元与从动轴可调节地一一对应设置；多组传动单元，一传动单元与相邻两个传动轴一一对应，传动单元包括传动丝，传动丝交叉绕设相邻两个传动轴及预紧单元或传动丝交叉绕设相邻两个传动轴，同一组中的传动丝的张紧度相同；同一组中的传动丝互不接触，调整预紧单元以调整传动丝的张紧度，整体的结构紧凑，稳定性较好；传动丝实现传动轴的正反转，获得高减速比，并且正反转的驱动均由主动轴提供，反向驱动力较小，驱动性能较好。

本发明授权手术机器人主控制手用传动系统及主控制手在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人主控制手用传动系统，其特征在于，包括： 转轴单元，包括多个传动轴，多个所述传动轴依次间隔排布，且位于首端的所述传动轴为主动轴，其余所述传动轴均为从动轴； 多个预紧单元，所述预紧单元与所述从动轴可调节地一一对应设置； 多组传动单元，一所述传动单元与相邻两个所述传动轴一一对应，所述传动单元包括传动丝，所述传动丝交叉绕设相邻两个所述传动轴及所述预紧单元，同一组中的所述传动丝的张紧度相同；在工作过程中，同一组中的所述传动丝互不接触； 所述主动轴和与之相邻的所述从动轴之间的所述传动单元还包括小丝轮、大丝轮；所述小丝轮和所述大丝轮对应安装于相邻的两个所述传动轴，且所述大丝轮远离所述主动轴，从所述小丝轮交叉伸出的所述传动丝两端部依次顺序绕设所述大丝轮及所述预紧单元；所述小丝轮和所述大丝轮均位于所述转轴单元的同侧； 与所述主动轴相邻的所述从动轴所对应的所述预紧单元包括预紧轮，所述预紧轮可转动地安装于所述大丝轮上与轴心相错位的区域，且通过锁紧螺钉锁附于所述大丝轮；或者，与所述主动轴相邻的所述从动轴所对应的所述预紧单元包括至少一个预紧组件，所述预紧组件包括导向轮及调节座，所述调节座可移动地外接于主控制手的大臂，所述导向轮可转动地安装于所述调节座，且位于所述大丝轮和所述小丝轮之间。

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