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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于DDPG强化学习的PID动态整定电机控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210819721.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于DDPG强化学习的PID动态整定电机控制系统是由张子悦;张浩;施志翔设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DDPG强化学习的PID动态整定电机控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于DDPG强化学习的PID动态整定电机控制系统：包括DDPG控制器和PID控制器，所述DDPG控制器的输入为目标值、实际值和偏差值，其中目标值由外部给定、实际值由电机反馈、偏差值为目标值与实际值之间的差，DDPG控制器输出动作信号给PID控制器，所述PID控制器设有两个信号输入端，分别输入动作信号和偏差值，PID控制器输出端与电机相连控制电机运转。上述DDPG‑DIP控制系统，利用DDPG控制器对PID控制器的动作参数进行动态整定，能够让系统尽快向目标收敛，快速消除电机实际值与目标值之间的控制误差。

本发明授权一种基于DDPG强化学习的PID动态整定电机控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DDPG强化学习的PID动态整定电机控制系统，其特征在于：包括DDPG控制器和PID控制器，所述DDPG控制器的输入为目标值、实际值和偏差值，DDPG控制器输出动作信号给PID控制器，所述PID控制器设有两个信号输入端，分别输入动作信号和偏差值，PID控制器输出端与电机相连，控制电机运转；其中目标值由外部给定、实际值由电机反馈、偏差值为目标值与实际值的差值； 所述DDPG控制器包括智能模块、观察模块、奖励模块和终止模块，所述观察模块、奖励模块和终止模块分别用于生成观察信号、奖励信号和终止信号并输出给智能模块，所述智能模块用于生成动作信号并输出给所述PID控制器； 所述终止模块的输入为实际值，终止模块根据实际值是否超限输出相应的终止信号，其中当实际值超限时，终止信号为“真”，当实际值未超限时，终止信号为“假”； 所述奖励模块设有三个信号输入端，分别输入偏差值、目标值和终止信号，所述奖励信号的生成过程包括三步： 步骤1，根据偏差值与目标值计算偏差范围，当偏差范围1％时给予奖励，奖励值为10；偏差范围≥1％时给予惩罚，惩罚值为-1； 步骤2，当终止信号为“真”时给予惩罚，惩罚值为-100； 步骤3，将步骤1和步骤2的结果相加，得到奖励信号； 所述智能模块内配置有Actor网络和Critic网络； 所述Actor网络由上至下依次为输入层、全连接层A、线性整流函数层和全连接层B，其中输入层的输入尺寸为3，全连接层A的输出尺寸为10，全连接层B的输出尺寸为3，线性整流函数层中采用tanh激活函数； 所述Critic网络包括状态子图、动作子图和公共子图，所述状态子图由上至下依次包括输入尺寸为3的输入层、输出尺寸为25的全连接层、线性整流函数层和输出尺寸为50的全连接层，所述动作子图由上至下依次包括输入尺寸为3的输入层和输出尺寸为50的全连接层，所述公共子图对接状态子图和动作子图的输出，所述公共子图由上至下依次包括加法层、线性整流函数层和全连接层；状态子图中线性整流函数层采用leakyRelu激活函数，公共子图中线性整流函数层采用Relu激活函数。

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