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龙图腾网获悉清华大学;启元实验室申请的专利纳型无人飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210475161.0，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权纳型无人飞行器是由尤政;孟子阳;鲁文帅;郭久玖;俞鸿雁;纪兴龙设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本纳型无人飞行器在说明书摘要公布了：本申请提出一种纳型无人飞行器，包括：飞行控制板，包括电机通孔；驱动单元，固定在所述电机通孔处，用于提供驱动力；管理芯片，设置在所述飞行控制板上，用于控制所述驱动单元；以及环境感知单元，设置在所述飞行控制板上，用于感测环境信息。根据本申请的示例实施例，通过融合多种传感器，以增强纳型无人飞行器的环境感知能力，从而实现纳型无人飞行器的自主飞行及主动避障，使得纳型无人飞行器更加自主化和智能化。

本发明授权纳型无人飞行器在权利要求书中公布了：1.一种纳型无人飞行器，包括： 飞行控制板，包括电机通孔； 驱动单元，固定在所述电机通孔处，用于提供驱动力； 管理芯片，设置在所述飞行控制板上，用于控制所述驱动单元；以及 环境感知单元，设置在所述飞行控制板上，用于感测环境信息； 其中，所述飞行控制板具有轴对称十字形结构，所述驱动单元和所述环境感知单元采用独立子系统的设计方式级联在一起，且 所述环境感知单元通过扩展板插针设置在所述飞行控制板上； 所述驱动单元固定在所述飞行控制板中端点处预留的电机通孔处； 所述环境感知单元包括水平距离传感子单元、垂直距离传感子单元、光流传感子单元、光流母板和传感器管理子单元，其中， 所述光流母板通过扩展板插针设置在所述飞行控制板上，所述水平距离传感子单元采用可插拔方式与所述光流母板连接，所述垂直距离传感子单元和所述光流传感子单元分别焊接在所述光流母板上； 所述管理芯片包括微控制子芯片，所述传感器管理子单元通过I2C总线与所述微控制子芯片电连接，所述传感器管理子单元通过IO端口分别与所述水平距离传感子单元和所述垂直距离传感子单元电连接，所述微控制子芯片通过所述传感器管理子单元实现对所述水平距离传感子单元和所述垂直距离传感子单元使能，以获取距离数据； 在地面站系统中通过蓝牙或有线调试设备将无人飞行器预定飞行轨迹的起飞和降落方式写入飞行控制固件后，以所述纳型无人飞行器机身平面设为XY平面，Z轴垂直机身指向太空，X正方向为无人飞行器前进方向，Y正方向为无人飞行器右移方向，所述纳型无人飞行器利用所述光流母板上的垂直距离传感子单元测量实时飞行高度，光流母板上具有垂直向下的光流传感子单元测量实时飞行的X轴方向和Y轴方向的分速度，通过读取光流传感子单元输出的X、Y方向数据和竖直向下的垂直距离传感子单元输出的Z轴高度数据建立本地世界坐标系，以实现所述纳型无人飞机器的自主定位、稳定悬停或预定轨迹的特定坐标点到另一坐标点的飞行，借助前后左右四向水平距离传感子单元的障碍物距离数据，并根据预设的警戒阈值，当实时测量障碍物距离小于警戒阈值时采取自主机动规避障碍物，以实现全过程完全独立自主的避障飞行，且无需任何外部信息输入或人为干预。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;启元实验室，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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