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龙图腾网获悉南京汉启智能科技有限公司申请的专利一种架空电线空间视觉定位模块及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210702482.X，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种架空电线空间视觉定位模块及定位方法是由衣晓波;李孟超设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种架空电线空间视觉定位模块及定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种架空电线空间视觉定位模块及定位方法，包括CCD相机、多部激光测量传感器以及控制单元，多个激光测量传感器分别位于所述CCD相机的两侧；控制单元包括控制器以及与所述控制器无线通信连接的控制平台，控制平台内设置有可分别驱使视觉定位模块旋转或在水平方向上移动的多个电机；通过CCD相机和激光测量传感器测量视觉定位模块与架空电线之间的位置关系，并通过控制平台内的电机驱动视觉定位模块的位置，精确测量定位架空电线的位置，使得作业工具能够找准电线的位置，避免损坏电线；另外，采用的CCD相机能够兼顾测量和监控，用途更广。

本发明授权一种架空电线空间视觉定位模块及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于架空电线空间视觉定位模块进行定位的定位方法，其特征在于，所述架空电线空间视觉定位模块包括CCD相机、多部激光测量传感器以及控制单元，多个激光测量传感器分别位于所述CCD相机的两侧； 控制单元包括控制器以及与所述控制器无线通信连接的控制平台，控制平台内设置有可分别驱使视觉定位模块旋转或在水平方向上移动的多个电机； 还包括如下步骤： 步骤一：视觉定位模块在预设空间位置通过CCD相机采集二维场景图像数据和空间坐标位置信息数据； 步骤二：对采集的二维场景图像数据进行图像处理并计算，以获得二维场景图像数据中架空电线的二维角度偏转信息； 步骤三：控制器根据步骤二中获取的架空电线的二维角度偏转信息驱动电机，让视觉定位模块旋转，以使得视觉定位模块拍摄水平方向与架空电线保持平行； 步骤四：再次采集二维场景图像数据和空间坐标信息数据，并按照步骤二中的图像处理方式获取拟合直线，并计算图像数据的中心坐标位置，通过拟合直线的纵向坐标与图像数据中心的纵向坐标之间的像素差值，计算出拟合直线与图像数据中心的纵向像素偏差，根据图像像素与电机脉冲比例关系换算电机脉冲步数，控制器驱动电机，让视觉定位模块径向移动，以使得视觉定位模块中心位置与架空电线的轴线重合； 步骤五：通过视觉定位模块上的两部激光测量传感器对架空电线进行测距，通过任意两部激光测量传感器所测得测距差，计算出架空电线相对于视觉定位模块的轴向偏转角度，控制驱动电机，让视觉定位模块转动对应的偏转角度使得视觉定位模块与架空电线在侧视方向上平行。

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