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龙图腾网获悉豪威科技(上海)有限公司申请的专利基于虚拟球体的鱼眼图像形变方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115187447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210663587.9，技术领域涉及：G06T3/047；该发明授权基于虚拟球体的鱼眼图像形变方法是由贺彪;刘燕燕设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟球体的鱼眼图像形变方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于虚拟球体的鱼眼图像形变算法，包括：定义真实相机坐标系O‑XYZ与虚拟相机坐标系O2‑X2Y2Z2，其中以O为球心，半径为1组成一虚拟小球体，以O2为球心，半径为n组成一虚拟大球体，且大球体与小球体内切；借助两个球体实现鱼眼图像在真实相机坐标系与虚拟相机坐标系的转换，在虚拟相机坐标系中进行投影；通过虚拟相机的水平视场角或垂直视场角调整鱼眼图像的形变图像中线条弯曲的校正程度。本发明在保持真实相机的水平视场角或垂直视场角的前提下，使形变图像中线条弯曲程度更小，改善了鱼眼图像形变视觉效果。

本发明授权基于虚拟球体的鱼眼图像形变方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟球体的鱼眼图像形变方法，其特征在于，所述形变方法包括： 定义真实相机坐标系O-XYZ与虚拟相机坐标系O2-X2Y2Z2，其中以O为球心，半径为1组成一虚拟小球体，以O2为球心，半径为n组成一虚拟大球体，且大球体与小球体内切； 借助两个球体实现鱼眼图像在真实相机坐标系与虚拟相机坐标系的转换，在虚拟相机坐标系中对鱼眼图像进行投影；以及， 通过虚拟相机的水平视场角或垂直视场角调整鱼眼图像的形变图像中线条弯曲的校正程度； 其中，鱼眼图像的坐标转换流程包括：正变换与逆变换； 所述正变换包括：获得鱼眼图像的坐标x0，y0；根据相机模型获得真实相机坐标系中3D单位向量i0，j0，k0；根据大球体与小球体的坐标转换，得到虚拟相机坐标系中3D单位向量i1，j1，k1；根据投影变换得到形变图像中的坐标x1，y1； 所述逆变换包括：获得形变图像中的坐标x1，y1；根据逆投影变换得到虚拟相机坐标系中3D单位向量i1，j1，k1；根据大球体与小球体的坐标转换，得到真实相机坐标系中3D单位向量i0，j0，k0；根据相机模型获得鱼眼图像的坐标x0，y0。

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