清华大学廖洪恩获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利驱动丝、柔性组件、机器人、柔性手爪、端部可调节的装置及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115211969B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210646460.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权驱动丝、柔性组件、机器人、柔性手爪、端部可调节的装置及控制系统是由廖洪恩;杨忠强;胡成全;廖威;戴尚琪;王云鹏设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本驱动丝、柔性组件、机器人、柔性手爪、端部可调节的装置及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及连续体机器人技术领域，提供一种驱动丝、柔性组件、机器人、柔性手爪、端部可调节的装置及控制系统，驱动丝包括由热收缩材料制作的线束以及均匀分布于所述线束的两端之间的导电材料。导电材料通电时温度升高，可以改变线束的温度状态，进而使线束出现收缩。精确控制通过导电材料的电流，可以控制线束的收缩量，进而实现运动控制的功能。驱动丝不需要设置张力装置，结构简单且控制过程较为精准。
本发明授权驱动丝、柔性组件、机器人、柔性手爪、端部可调节的装置及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性组件，其特征在于，包括柔性连续体和驱动丝，所述驱动丝连接于所述柔性连续体且位于所述柔性连续体的两端之间，所述驱动丝适于使所述柔性连续体扭转、伸缩或弯曲；所述驱动丝包括由形状记忆聚合物制作的线束以及均匀分布于所述线束的两端之间的导电材料； 其中，相对设置的两个驱动丝构成驱动-传感单元，当其中一个驱动丝的导电材料通电发生收缩，且另一个驱动丝的导电材料不通电时，不通电的驱动丝通过检测其自身的阻抗变化反馈相对设置的两个所述驱动丝的共同弯曲角度。
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