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龙图腾网获悉鹰驾科技(深圳)有限公司申请的专利一种车辆环视系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115223138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210560012.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种车辆环视系统是由郑智宇;李浩然;邓志颖;庄少伟设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆环视系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆环视系统。所述车辆环视系统包括：图像采集单元、图像处理单元、行驶驱动单元、时序校准单元与车载通讯单元，所述图像采集单元的各摄像单元均包括两个高度位置相同，且在横向上间隔开的、同规格的两个摄像头；所述时序校准单元确定操控延时时长T，其中，T＝t2‑t1；式中，t1为通过所述车载通讯单元开始上传图像帧的时刻，或者是所述图像采集单元采集图像帧的时刻；t2为通过所述行驶驱动单元对车辆执行单元发出与所述图像帧相对应、来自远程操纵装置的操控指令的时刻。

本发明授权一种车辆环视系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆环视系统，其特征在于，包括：图像采集单元、图像处理单元、行驶驱动单元、时序校准单元与车载通讯单元、 所述图像采集单元包括设置在车辆前端和后端处的前摄像单元、后摄像单元，以及设置在车辆左侧和右侧处的左摄像单元和右摄像单元；其中，前摄像单元、后摄像单元、左摄像单元和右摄像单元均包括两个高度位置相同，且在横向上间隔开的、同规格的两个摄像头，能够用于形成深度图，以确定环境目标相对于车辆的相对距离、相对方位；其中目标与车辆的距离； 步骤S1.基于同一摄像单元的两个摄像头分别同时获取的图像帧序列，形成深度图序列， 步骤S2.确定第一摄像头获取的前一图像帧与当前图像帧中的共同目标特征，以及当前图像帧中的新增目标特征； 步骤S3.利用前一深度图的深度信息，基于所述当前图像帧，确定所述当前图像帧中的所述共同目标特征与新增目标特征与车辆的相对距离； 所述图像处理单元用于对图像采集单元采集的图像进行处理与拼接，形成环视图像；在进行图像拼接时，对于前摄像单元、后摄像单元、左摄像单元和右摄像单元均仅仅选择一路图像信号进行拼接； 所述车载通讯单元用于与远程操纵装置通讯，以上传图像采集单元采集的图像以及或者图像处理单元处理后的环视图像；以及用于接收来自远程操纵装置的操控指令； 所述行驶驱动单元用于驱动车载执行单元，实现对车辆的远程操控； 所述时序校准单元用于确定操控延时时长T，其中， T＝t2-t1； 式中，t1为通过所述车载通讯单元开始上传图像帧的时刻，或者是所述图像采集单元采集图像帧的时刻； t2为通过所述行驶驱动单元对车辆执行单元发出与所述图像帧相对应、来自远程操纵装置的操控指令的时刻。

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