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龙图腾网获悉深圳市易成自动驾驶技术有限公司申请的专利基于螺旋线道路建模的车辆控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115230734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210746861.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于螺旋线道路建模的车辆控制方法、装置、设备及存储介质是由宋朝忠;古家鸿设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于螺旋线道路建模的车辆控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶控制的技术领域，并公开了一种基于螺旋线道路建模的车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据车辆的横向控制参数进行螺旋线道路建模；确定进行所述螺旋线道路建模得到的参数方程公式，并根据所述参数方程公式得到连续道路信息；根据所述连续道路信息确定所述车辆的运动控制信息。采用本发明螺旋线道路建模针对不同曲率道路拼接时可以生成平滑曲率，保证道路整体曲率和航向角整体是连续可导的，通过优化流程进而有效提高了车辆横向控制性能的稳定性。

本发明授权基于螺旋线道路建模的车辆控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于螺旋线道路建模的车辆控制方法，其特征在于，所述基于螺旋线道路建模的车辆控制方法包括： 根据车辆的横向控制参数进行螺旋线道路建模； 确定进行所述螺旋线道路建模得到的基于菲涅耳积分的参数方程公式，并根据所述参数方程公式得到连续道路信息，所述连续道路信息包括曲率、航向角以及坐标，所述参数方程公式为： ， 其中，为所述坐标在t时刻时的横轴坐标值，为所述坐标在t时刻时的纵轴坐标值，为所述航向角，为标量；依据公式得到所述曲率，表示所述曲率； 根据所述连续道路信息确定所述车辆的运动控制信息； 所述基于螺旋线道路建模的车辆控制方法还包括： 获取所述车辆的微分方程模型和补偿方向盘转角； 根据所述微分方程模型和所述补偿方向盘转角得到最终微分方程模型，其中，所述最终微分方程模型为，为所述补偿方向盘转角，表示道路转弯所产生的目标姿态角，，表示车辆线速度，在车辆模型中为方向盘转角，表示所述曲率，表示补偿道路的控制项； 根据所述最终微分方程模型确定所述横向控制参数，横向控制误差，其中，和是控制器系数，是车辆模型系数，是车辆前轴距和后轴距，当横向控制误差为0时，。

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