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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211021084.8，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法是由蔡英凤;徐璞磊;廉玉波;钟益林;孙晓强;陈龙;何友国设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法，主要通过隐马尔可夫模型对驾驶状态进行分类，再通过可拓理论对驾驶状态进行进一步的细分，并基于当前的驾驶状态确定主动前轮转向控制系统和直接横摆力矩控制系统的权重系数，对两个底盘子系统的输出进行加权分配，实现两个底盘子系统的协调控制。确保两个底盘子系统都能最大限度发挥相应的优势，同时又能尽量避免两个底盘子系统的劣势。根据本文的仿真结果可知，本发明提出的协调控制系统对于车辆的横摆角速度以及车速的控制效果较好。可以在保证车辆安全行驶的同时减少车速的波动，保证车内乘员的舒适性。

本发明授权一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于驾驶状态识别的智能车辆底盘协调控制方法，其特征在于， S1，建立驾驶状态识别系统，具体过程如下： S1.1，将驾驶员方向盘转角进行预处理，预处理过程如下： 通过公式将方向盘转角和角加速度的隶属度进行结合，得到输入隐马尔可夫模型中的数字化符号ydt，其中ydt为1到9的整数，公式如下所示 公式中，Vδlt和表示将驾驶员方向盘转角δ以及方向盘转角的导数用隶属度函数进行预处理得到对应的隶属度值；n、m、l均为整数，具体为：n＝3l-1+m，l,m＝1,2,3；Cnt为中间变量，其表示将方向盘转角和角加速度的隶属度进行结合的结果； S1.2，将预处理后的驾驶员方向盘转角作为隐马尔可夫模型的观测序列输入； S1.3，根据隐马尔可夫模型的参数学习过程，得到隐马尔可夫模型的状态转移概率矩阵A和观测概率矩阵B； S1.4，根据隐马尔可夫模型的概率计算过程，得到对应的状态概率，所设置的状态量包括两种：直行和转向； S1.5，将当前时刻的最大状态概率视作为当前的状态，根据当前状态进行初步的策略制定，若当前状态为直行，则采用主动前轮转向系统单独控制；若当前状态为转向，则经过可拓理论状态划分模块进行进一步的状态划分后再确定主动前轮转向系统和直接横摆力矩控制系统的权重系数； S2，建立协调控制系统，具体如下： S2.1，建立车辆二自由度模型作为AFS和DYC控制器的控制模型； S2.2，根据所建立的二自由度模型，将车辆二自由度模型写为状态方程的形式，将状态方程进行离散化处理； S2.3，建立目标函数Vk，通过最小化目标函数得到控制输出量附加前轮转角Δδf和附加横摆力矩ΔMz； S2.4，根据上层驾驶状态识别系统得到的主动前轮转向系统和直接横摆力矩控制系统的权重系数K_A和K_D来分配输出量附加前轮转角Δδf和附加横摆力矩ΔMz； S2.5，将附加横摆力矩ΔMz转化为四个车轮的输出转矩Tij； 所述S1.4中，根据隐马尔可夫模型的概率计算过程如下： Bdydt＝diag{bin}n＝ydt 其中矩阵A和矩阵B即为通过Baum-Wehlch算法得到的状态转移概率矩阵和观测概率矩阵，Bd为根据矩阵B建立的对角阵，Pt-1|t-1为上一时刻t-1的驾驶状态概率，bin为观测概率矩阵B中对应的元素。

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