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龙图腾网获悉西安航天远征流体控制股份有限公司申请的专利一种多余度电机伺服控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115347843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210883416.7，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权一种多余度电机伺服控制系统是由于洋;徐中节;魏京芳;徐漫飞;孙海智;董国创;孙超设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多余度电机伺服控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采用多余度电机伺服控制系统。所公开的控制系统系统包括处理器A、处理器B和双端口RAM，所述双端口RAM连接处理器A和处理器B；控制系统基于双端口RAM的数据传输方法和三闭环控制方法，实现了备份处理器实时获取主机处理器工作数据的能力；同时采用分时PID方法，解决了处理器切换时，电机控制性能下降的问题。

本发明授权一种多余度电机伺服控制系统在权利要求书中公布了：1.一种多余度电机伺服控制系统，其特征在于，系统包括：处理器A、处理器B和双端口RAM，所述双端口RAM连接处理器A和处理器B； 所述处理器A和处理器B中嵌入有前馈式三闭环控制方法； 所述处理器A为主处理器，在无故障时，主处理器控制电机工作；当出现故障时，由处理器B接管控制电机工作；若处理器B故障，则进入故障安全状态，此时所有输出均变为低电平； 所述的前馈式三闭环控制方法采用角度PID控制环、转速PID控制环和电流PID控制环实现，方法包括： 实时采集减速器角度，将减速器当前角度与当前设定角度做差后，所得当前角度差值作为角度PID控制环的输入，角度PID控制环利用角度差值计算转速；角度PID控制环周期性输出转速计算结果； 实时采集电机转速，将电机当前转速与当前转速计算结果做差，所得当前转速差值作为转速PID控制环的输入，转速PID控制环利用转速差值计算电流；转速PID控制环周期性输出电流计算结果； 实时采集电机电流，将电机当前电流与当前电流计算结果做差，所得当前电流差值作为电流PID控制环的输入，电流PID控制环利用电流差值计算占空比；电流PID控制环周期性输出占空比计算结果作为伺服电机控制信号； 所述电流PID控制环的控制算法为： ； 其中： k表示当前时刻所在的电流PID控制环的第k个输出周期，k取自然数； uk表示电流PID控制环的第k个输出周期的输出值； ek为计算uk用的电流差值； ek-1为计算uk-1用的电流差值，ek-1初始为0； =0,1,2，…，k； q表示当前时刻所在的角度PID控制环的第q个输出周期，q取自然数； 表示角度PID控制环的第q个输出周期输出值计算时所用的设定角度，初始时，取0； 表示前馈项系数，70≤； 表示当前比例系数； 表示当前积分系数； 表示当前微分系数。

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