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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于吊臂油管装卸的方法、装置、机器人及机器人工作站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115351784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210904090.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于吊臂油管装卸的方法、装置、机器人及机器人工作站是由李祥;刘艳军;杨赛强;谭佳设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于吊臂油管装卸的方法、装置、机器人及机器人工作站在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种用于吊臂油管装卸的方法、装置、机器人及机器人工作站，属于工程机械及机器人领域。用于吊臂油管装卸的方法，应用于机器人，机器人包括机械臂和夹爪机构，夹爪机构设置于机械臂的末端，方法包括：获取待进行油管安装和或油管卸载的吊臂的参数信息；基于预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系，根据参数信息确定吊臂的油缸的接头位置；在接收到油管安装指令的情况下，控制夹爪机构抓取油管并控制机械臂移动至接头位置，以将油管安装在油缸上；在接收到油管卸载指令的情况下，控制机械臂移动至接头位置并控制夹爪机构动作，以将油管从油缸上卸下。本发明实施例可以减少人力成本。

本发明授权用于吊臂油管装卸的方法、装置、机器人及机器人工作站在权利要求书中公布了：1.一种用于吊臂油管装卸的方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括机械臂和夹爪机构，所述夹爪机构设置于所述机械臂的末端，所述方法包括： 获取待进行油管安装和或油管卸载的吊臂的参数信息； 基于预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系，根据所述参数信息确定所述吊臂的油缸的接头位置； 在接收到油管安装指令的情况下，控制所述夹爪机构抓取油管并控制所述机械臂移动至所述接头位置，以将所述油管安装在所述油缸上； 在接收到油管卸载指令的情况下，控制所述机械臂移动至所述接头位置并控制所述夹爪机构动作，以将所述油管从所述油缸上卸下； 其中，所述预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系的确定包括： 通过机器人示教确定不同吊臂参数对应的吊臂的油缸接头在机器人坐标系中的接头位置； 根据所述油缸接头在机器人坐标系中的接头位置和所述吊臂参数得到所述预存储的吊臂参数与油缸接头位置的对应关系； 其中，所述吊臂的油缸接头的数量为多个；所述通过机器人示教确定不同吊臂参数对应的吊臂的油缸接头在机器人坐标系中的接头位置之后，还包括： 获取图像采集设备在预设采集位置采集的第一吊臂图像，其中所述第一吊臂图像包括所述吊臂的油缸接头； 确定多个油缸接头中的任意两个油缸接头在预设图像坐标系中的像素点距离，其中所述预设图像坐标系为以预设参考点为原点的图像坐标系，所述像素点距离包括横轴像素点距离和纵轴像素点距离； 确定所述任意两个油缸接头对应的接头位置之间的位置差值，其中，所述位置差值包括所述机器人坐标系中的横轴位置差值和纵轴位置差值，所述预设图像坐标系的横轴和纵轴分别与所述机器人坐标系的横轴和纵轴对应； 根据所述像素点距离和所述位置差值，得到所述预设图像坐标系中像素点对应的实际距离。

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