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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种基于动态事件触发的多智能体协同控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111498982.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于动态事件触发的多智能体协同控制系统是由侯传晶;刘灿;辛征设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态事件触发的多智能体协同控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于动态事件触发的多智能体协同控制系统，包括：采集单元、协同控制单元、动态事件触发单元、通信单元、执行单元；采集单元用于对一致误差的多智能体系统进行采样；协同控制单元用于对采样结果进行数据处理，并根据数据处理结果发出协同控制指令；动态事件触发单元用于根据协同控制指令进行动态事件触发判断，发出触发指令；通信单元用于传输数据处理结果和触发指令；执行单元用于根据触发指令执行数据处理结果，完成多智能体协同控制。本发明能够在多智能体系统共同作用时，大大降低无法应对的小概率事件概率，实现各智能体系统之间的数据、信息上的沟通联系，能够相互参照决策，大大提升了多智能体联动的性能。

本发明授权一种基于动态事件触发的多智能体协同控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态事件触发的多智能体协同控制系统，其特征在于，包括：采集单元、协同控制单元、动态事件触发单元、通信单元、执行单元； 所述采集单元用于对一致误差的多智能体系统进行采样，得到采样结果； 所述协同控制单元用于对所述采样结果进行数据处理，并根据数据处理结果发出协同控制指令； 所述动态事件触发单元用于根据所述协同控制指令进行动态事件触发判断，发出触发指令； 所述通信单元用于传输所述数据处理结果和所述触发指令； 所述执行单元用于根据所述触发指令执行所述数据处理结果，完成多智能体协同控制； 所述协同控制单元包括数据处理模块、数据存储模块、协同控制模块； 所述数据处理模块用于对所述采样结果进行数模转换，获取转换结果； 所述数据存储模块用于存储所述转换结果； 所述协同控制模块用于根据存储的所述转换结果进行多智能体状态协调，并基于所述协调结果发出协同控制指令； 所述协同控制模块还连接有若干个下级智能体系统，组成上级来统御多个下级系统；下级系统是整体系统自带的子系统，或者是外来系统；子系统指的是属于本系统的内部组成部分，在软、硬件资源上可以与上级系统或其它子系统有较深的融合，外来系统指的是和子系统地位相同，接受中央系统控制或协助，但不属于本系统的外部系统； 所述多智能体状态协调包括根据存储的所述转换结果制定决策，并根据所述决策结果向下级单元传输协同控制指令； 所述动态事件触发单元包括条件约束模块和触发模块； 所述条件约束模块用于设置动态事件触发条件，并根据所述协同控制指令对所述转换结果进行动态事件触发判断； 所述触发模块用于根据所述判断的结果发出触发指令； 其中,动态触发机制包括： 每间隔随机秒数对一致误差系统的状态进行采样，得到周期采样后的状态定义一个事件触发条件，当系统当前的周期采样状态与上次触发状态的差值违反定义的触发条件时，产生新的触发时刻反馈制导律随之更新，利用神经网络的万能逼近特性，设计一个评价网络近似最优的成本函数及其终端约束，进而获取近似的事件触发微分对策协同制导律，并根据梯度下降法，得到更新律，完成制导律的更新步骤；并基于系统事件触发约束条件获取近似最优控制策略； 所述通信单元包括第一通信模块和第二通信模块； 所述第一通信模块用于传输所述数据处理结果； 所述第二通信模块用于传输所述触发指令； 所述第一通信模块和所述第二通信模块之间采用无线连接方式通信； 所述执行单元包括智能终端和执行模块； 所述智能终端包括若干个智能系统；每个所述智能系统包括若干个智能体； 所述执行模块用于根据所述触发指令对所述数据处理结果执行微分对策制导律，完成多智能体协同控制； 所述智能系统的类型包括状态监测系统、人机交互系统、记录仪、雷达系统、远程通讯系统、人工智能系统、机器训练系统、数据库、无线搜寻系统；其中，人机交互系统包括开关、键盘、电子屏幕、语音系统、脑机系统或它们的组合，可以用来对系统进行管理、使用，或者，可以用来获取人员的生命特征、行为特征或心理特征的数据，或者兼具前述功能；且不同的用户可以或者通过数据中心协助相互联络，或者系统带有蓝牙或其他类型的无线搜寻系统，允许用户直接相互感知和联络，以便于就近协助。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东建筑大学，其通讯地址为：250101 山东省济南市临港开发区凤鸣路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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