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龙图腾网获悉杭州景吾智能科技有限公司申请的专利基于RGBD相机结合HED神经网络的镜子定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211157470.X，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权基于RGBD相机结合HED神经网络的镜子定位方法及系统是由王金龙;郭震设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RGBD相机结合HED神经网络的镜子定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于RGBD相机结合HED神经网络的镜子定位方法及系统，包括：利用RGBD相机对镜面进行数据采集，利用HED神经网络模型对原始数据进行边缘检测，使用边界追踪算法生成轮廓特征，对轮廓特征进行霍夫线检测，求出所有检测出线段的相交点，对相交点集进行角点筛选，筛选出镜子的角点；利用镜子的角点生成镜面周围的掩模图，并映射至深度图中，利用掩模图提取出镜面背后的墙面点云，并拟合出墙面平面方程，利用镜面厚度将墙面方程平移转成镜面方程，最后将镜子的角点，映射至镜面方程，转换为镜面空间三维点坐标。本发明为清洁机器人的镜面打扫提供了镜面定位信息，可以让机器人覆盖更多的打扫区域，从而提高清洁度。

本发明授权基于RGBD相机结合HED神经网络的镜子定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RGBD相机结合HED神经网络的镜子定位方法，其特征在于，包括： 步骤S1：利用RGBD相机对镜面进行数据采集，利用HED神经网络模型对原始数据进行边缘检测，使用边界追踪算法生成轮廓特征，然后对轮廓特征进行霍夫线检测，求出所有检测出线段的相交点，对相交点集进行角点筛选，最终筛选出镜子的4个角点； 步骤S2：利用镜子的4个角点生成镜面周围的掩模图，并映射至深度图中，然后利用掩模图提取出镜面背后的墙面点云，并拟合出墙面平面方程，最后利用镜面厚度将墙面方程平移转成镜面方程，最后将镜子的4个角点，映射至镜面方程，转换为镜面空间三维点坐标； 所述步骤S2包括以下子步骤： 步骤S2.1：利用镜面的4个交点，生成镜面区域，并利用形态学图像处理方法，生成镜面周围的墙面掩膜，形态学算法包括： 膨胀：将结构元s在图像f上滑动，把结构元锚点位置的图像像素点的灰度值设置为结构元值为1的区域对应图像区域像素的最大值，公式如下： dstx,y＝maxx1,y1:elementx1,y1≠0srcx+x1,y+y1 其中dst为生成的结果图，src为原图，element为结构元素，x,y,x1,y1为图像中像素点的坐标； 腐蚀：将结构元s在图像f上滑动，把结构元锚点位置的图像像素点的灰度值设置为结构元值为1的区域对应图像区域像素的最小值，公式如下： dstx,y＝minx1,y1:elementx1,y1≠0srcx+x1,y+y1 其中dst为生成的结果图，src为原图，element为结构元素，x,y,x1,y1为图像中像素点的坐标； 步骤S2.2：利用生成的墙面掩膜图提取点云中的墙面信息，并用Ransac随机采样一致模型算法对墙面点云进行拟合，并生成墙面的平面方程； 步骤S2.3：利用镜面的厚度将墙面方程移动成镜面方程，最后将图像中检测出的四个角点，根据相机的内参，映射至空间坐标系中，将镜面的定位信息传递给机器人进行镜面打扫工作。

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