中车株洲电力机车研究所有限公司袁浩获国家专利权
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龙图腾网获悉中车株洲电力机车研究所有限公司申请的专利一种虚拟轨道跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115565095B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110745343.0，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种虚拟轨道跟踪方法及装置是由袁浩;林军;刘悦;丁驰;康高强;王泉东;徐阳翰;熊群芳;岳伟;游俊;刘世望设计研发完成，并于2021-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种虚拟轨道跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种虚拟轨道跟踪方法及装置，步骤包括：S1.获取包含待跟踪虚拟轨道的道路图像，提取每帧图像中属于待跟踪虚拟轨道的像素点集合；S2.从每帧图像的像素点集合中提取出左、右边界点集并进行两次或三次以上的曲线拟合，得到左、右轨道线拟合结果，对每帧图像的像素点集合进行两次或多次曲线拟合得到中心轨道线拟合结果；S3.对每帧图像使用对应得到的左、右轨道线拟合结果以及中心轨道线拟合结果进行卡尔曼滤波，得到最终的虚拟轨道曲线拟合结果，以实现虚拟轨道跟踪。本发明具有实现方法简单、跟踪效率以及精度高、抗干扰性以及可靠稳定等优点。
本发明授权一种虚拟轨道跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种虚拟轨道跟踪方法，其特征在于，步骤包括： 步骤S1.获取包含待跟踪虚拟轨道的道路图像，提取每帧图像中属于待跟踪虚拟轨道的像素点集合； 步骤S2.从每帧图像的所述像素点集合中提取出左、右边界点集并进行两次或三次以上的曲线拟合，得到左、右轨道线拟合结果，对每帧图像的所述像素点集合进行两次或三次以上的曲线拟合得到中心轨道线拟合结果； 步骤S3.对每帧图像使用对应得到的所述左、右轨道线拟合结果以及所述中心轨道线拟合结果进行卡尔曼滤波，得到最终的虚拟轨道曲线拟合结果，以实现虚拟轨道跟踪； 所述步骤S3中进行卡尔曼滤波时，使用所述中心轨道线拟合结果构建状态向量，并作为状态转移方程的输入，以及使用所述左、右轨道线拟合结果构建观测向量并作为观测方程的输入，求解卡尔曼滤波方程，得到最终的虚拟轨道曲线拟合结果。
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