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龙图腾网获悉徐州煤矿安全设备制造有限公司;中国矿业大学申请的专利一种箕斗衬板磁吸式更换装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210734994.4，技术领域涉及：B66C23/18；该发明授权一种箕斗衬板磁吸式更换装置及方法是由彭玉兴;胡长华;朱真才;杜庆永;周公博;卢昊;曹国华;常向东;江帆;黄坤;薛详设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种箕斗衬板磁吸式更换装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种箕斗衬板磁吸式更换装置及方法，装置包括爬壁机器人，吸附于箕斗的任意一侧内壁上，包括：支撑框架、永磁轮和盖板，所述支撑框架的两侧连接永磁轮，所述盖板固定在支撑框架顶部；抓取板，通过抓取板位置调整机构设置在所述支撑框架临近衬板的一侧，用于对已损坏的衬板进行更换，清洗机构，设置在支撑框架上，用于对衬板表面清洗；图像采集单元，设置在所述抓取板上，用于采集衬板表面图像；外部牵引装置，设置在箕斗外部，通过牵引绳与所述爬壁机器人顶部的所述盖板连接，用于将所述爬壁机器人送入或取出所述箕斗。本发明提供的箕斗衬板磁吸式更换装置，能够实现箕斗衬板的智能机械更换。

本发明授权一种箕斗衬板磁吸式更换装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种箕斗衬板磁吸式更换装置，其特征在于，包括： 爬壁机器人，吸附于箕斗的任意一侧内壁上，包括：支撑框架、永磁轮和盖板，所述支撑框架的两侧连接永磁轮，所述盖板固定在支撑框架顶部； 抓取板，通过抓取板位置调整机构设置在所述支撑框架临近衬板的一侧，用于对已损坏的衬板进行更换， 清洗机构，设置在支撑框架上，用于对衬板表面清洗； 图像采集单元，设置在所述抓取板上，用于采集衬板表面图像；包括固定在所述支撑框架上没有安装抓取板的三个侧面的三个第一相机、以及固定在所述抓取板上的一个第二相机； 外部牵引装置，设置在箕斗外部，通过牵引绳与所述爬壁机器人顶部的所述盖板连接，用于将所述爬壁机器人送入或取出所述箕斗，包括： 升降平台和提升装置，其中， 所述升降平台位于整个牵引装置的最底部； 所述提升装置包括支撑架、卷扬机、提升钢丝绳、第一定滑轮和第二定滑轮，其中，支撑架和卷扬机固定在升降平台上； 所述支撑架包括竖向支撑杆和横向悬臂杆，所述竖向支撑杆的顶部安装第一定滑轮，所述横向悬臂杆的悬伸端上安装第二定滑轮，由卷扬机释放的提升钢丝绳通过第一定滑轮和第二定滑轮与爬壁机器人顶部的吊环连接； 横向激光定位装置，安装在所述横向悬臂杆的悬伸端上，通过测量与箕斗壁间的距离判断爬壁机器人的横向位置； 纵向激光定位装置，安装在所述横向悬臂杆的悬伸端上，通过测量与爬壁机器人盖板的距离判断爬壁机器人的纵向位置； 所述抓取板位置调整机构包括： 丝杠电机、可移动框架支撑板、丝杠、螺母块、丝杠机构支撑架、滑轨、可移动框架、第一伺服电动缸以及第二伺服电动缸，其中， 丝杠电机输出轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠与螺母块通过螺纹连接，螺母块上表面与可移动框架支撑板紧固连接，丝杠电机连接在丝杠机构支撑架上，丝杠通过两端的轴承与丝杠机构支撑架连接，丝杠机构支撑架固定在可移动框架支撑板上，可移动框架支撑板固定在可移动框架上，可移动框架通过滑块与所述滑轨滑动连接，滑轨固定在所述支撑框架上； 所述第一伺服电动缸和第二伺服电动缸分别与所述可移动框架固定连接，第一伺服电动缸的伸缩杆与第二伺服电动缸的伸缩杆分别与所述抓取板同一侧连接； 所述抓取板包括抓取板本体、钩爪、压缩弹簧和电磁吸盘，其中，抓取板本体通过连接件和销轴与抓取板位置调整机构连接， 所述电磁吸盘固定在抓取板上，通过通电状态控制电磁吸盘的吸附能力； 所述钩爪包括四个，四个钩爪分别通过铰接部设置在所述抓取板的四个角处； 所述压缩弹簧设置在所述钩爪与抓取板之间，当抓取板本体向所述衬板靠近时，衬板的上、下两端会推挤所述钩爪，钩爪克服所述压缩弹簧的弹力以所述铰接部为支点进行后仰转动，直至将所述衬板的上、下两端卡住，同时，所述电磁吸盘能与所述衬板相接触。

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