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龙图腾网获悉广东技术师范大学申请的专利电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211357864.X，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU是由张金良;周斯加;张碧陶;张峰;杨建湘设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU在说明书摘要公布了：本发明提供一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法，包括检测车辆的当前制动模式；若检测到为无人驾驶制动模式时，根据整车控制器输出的液压指令，计算出活塞所需的第一行程，并计算出内置伺服电机需转动的第一目标位置，且结合无人驾驶制动模式下测量的内置伺服电机的第一实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到无人驾驶制动模式下的转速控制给定量；获取内置伺服电机在无人驾驶制动模式下的实际转速，并结合对应的转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制内置伺服电机的扭矩输出。实施本发明，不仅适用于有人驾驶制动模式，还适用于无人驾驶制动模式下，实现内置伺服电机转速精确控制。

本发明授权电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法及ECU在权利要求书中公布了：1.一种电子液压线控制动系统内置伺服电机转速控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 检测车辆的当前制动模式；其中，所述当前制动模式为无人驾驶制动模式或人为踩踏制动模式； 若检测到所述当前制动模式为无人驾驶制动模式时，根据整车控制器输出的液压指令，计算出活塞所需的第一行程，并根据所述活塞所需的第一行程，计算出内置伺服电机需转动的第一目标位置，且进一步结合预设的位置传感器在所述无人驾驶制动模式下所测量的内置伺服电机的第一实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的转速控制给定量；以及 获取所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的实际转速，并结合所述内置伺服电机在所述无人驾驶制动模式下的转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制所述内置伺服电机的扭矩输出； 所述方法进一步包括： 若检测到所述当前制动模式为人为踩踏制动模式时，将预设的推杆行程传感器所测量的制动踏板推动行程设为活塞所需的第二行程，并根据所述活塞所需的第二行程，计算出内置伺服电机需转动的第二目标位置，且结合所述预设的位置传感器在所述人为踩踏制动模式下所测量的内置伺服电机的第二实时位置，进行位置闭环PI控制，以得到所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量； 基于所述预设的推杆行程传感器所测量的制动踏板推动行程，计算出制动踏板的人为踩踏速度，并根据所述人为踩踏速度，得到在所述人为踩踏制动模式下人为踩踏速度反应到所述内置伺服电机上的第二转速控制给定量； 将所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的第一转速控制给定量与其对应的第二转速控制给定量相结合，得到所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量； 获取所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的实际转速，并结合所述内置伺服电机在所述人为踩踏制动模式下的总转速控制给定量，进行转速闭环PI控制，用以控制所述内置伺服电机的扭矩输出。

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