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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于光流变化量和连续感知设定的可形变物体分类方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211532573.X，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于光流变化量和连续感知设定的可形变物体分类方法和装置是由黄利;蒋荣欣;田翔;陈耀武设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光流变化量和连续感知设定的可形变物体分类方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光流变化量和连续感知设定的可形变物体分类方法和装置，包括以下步骤：获取可形变物体在变形过程的深度图像序列和视频帧序列；采用深度卷积网络计算每帧深度图像中可形变物体的分类结果；依据视频帧序列计算相邻视频帧之间的光流变化量；依据相邻两帧深度图像的分类结果确定相邻视频帧之间的光流变化量的有效性；依据光流变化量的有效性计算每种物体类别的光流变化量累积值；筛选光流变化量累积值最大的物体类别作为变形过程中确定的最终分类结果。该方法和装置以实现提高物体分类鲁棒性和准确性的同时不需要提供额外的传感器数据或人工辅助信息。

本发明授权一种基于光流变化量和连续感知设定的可形变物体分类方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于光流变化量和连续感知设定的可形变物体分类方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取可形变物体在变形过程的深度图像序列和视频帧序列； 采用深度卷积网络计算每帧深度图像中可形变物体的分类结果； 依据视频帧序列计算相邻视频帧之间的光流变化量，包括： 在第t时刻，根据第t帧与第t-1帧的视频帧It和It-1，计算帧间稠密光流变化： 其中，Ot为W×H×2维矩阵存储着视频帧上所有像素点正交方向光流值，W和H分别为视频帧的宽和高，OpticalFlow·表示稠密光流计算方式； 根据Ot计算视频帧中所有像素点的矢量光流值的总和作为相邻两帧的光流变化量Mt： 其中，x,y表示视频帧中像素坐标，表示视频帧中横方向和纵方向的矢量光流值，从Ot中提取得到，||·||2表示L2范数； 依据相邻两帧深度图像的分类结果确定相邻视频帧之间的光流变化量的有效性，包括： 在第t帧与第t-1帧深度图像的分类结果表示为Ct-1和Ct时，第t帧与第t-1帧的帧间光流变化量的有效性表示为： 其中，k表示为可形变物体的一种类别，otherwise表示其他情况； 依据光流变化量的有效性计算每种物体类别的光流变化量累积值； 筛选光流变化量累积值最大的物体类别作为变形过程中确定的最终分类结果。

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