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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115738207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211458930.2，技术领域涉及：A63B47/02；该发明授权发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法是由王沁;高甜甜;张文博;李锦涛;张伊明;张震设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，机器人上设有捡球通道、临时储球通道、撞击板、负压装置和发球单元；机器人的工作步骤如下：S1：机器人行走并寻找地上待拾取的乒乓球，使捡球通道的下端捡球端对应到待拾取的乒乓球；S2：控制负压装置产生一个脉冲负压，待拾取的乒乓球在脉冲负压作用下进入捡球通道并在惯性作用下上升至碰撞到撞击板，撞击板将所碰撞到的乒乓球弹至临时储球通道中；S3：发球单元的收球端将临时储球通道的出球端出来的乒乓球收入发球单元的储球机构中；S4：循环S1至S3的步骤，直至发球单元的储球机构储满乒乓球；S5：发球单元连续发球。本发明可以实现乒乓球的捡球和发球。

本发明授权发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法在权利要求书中公布了：1.发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，其特征在于：包括能行走的机器人，机器人上设有竖向的捡球通道和斜向的临时储球通道，捡球通道上端连通临时储球通道上端，捡球通道与临时储球通道之间的连通处有通气的撞击板，撞击板的上方有负压装置；临时储球通道的出球端与发球单元的收球端对应； 所述机器人的工作步骤如下： S1：机器人行走并寻找地上待拾取的乒乓球，使捡球通道的下端捡球端对应到待拾取的乒乓球； S2：控制负压装置产生一个脉冲负压，待拾取的乒乓球在脉冲负压作用下进入捡球通道并在惯性作用下上升至碰撞到撞击板，撞击板将所碰撞到的乒乓球弹至临时储球通道中； S3：发球单元的收球端将临时储球通道的出球端出来的乒乓球收入发球单元的储球机构中； S4：循环S1至S3的步骤，直至发球单元的储球机构储满乒乓球； S5：发球单元连续发球； 所述临时储球通道下端的出球端设有弹性挡球机构； 在S1之前的初始状态下，临时储球通道内储存有若干乒乓球，临时储球通道中的若干乒乓球刚好不能挤开出球端的弹性挡球机构，初始状态下临时储球通道内储存的若干乒乓球看成一个乒乓球集合，该乒乓球集合堵住临时储球通道； 设脉冲负压装置启动时传递到临时储球通道中的负压为P1，所述P1与出球端处的常压P2之间的压力差不足以驱动所述乒乓球集合沿临时储球通道克服重力反向位移； 如果，乒乓球集合的乒乓球数量增加，且脉冲负压装置暂停时，增加数量后的乒乓球集合在重力作用下刚好能挤开出球端的弹性挡球机构。

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