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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种可携带多种传感设备的液压巡检四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211490574.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种可携带多种传感设备的液压巡检四足机器人是由张金柱;曹建冬;窦钰涵;李森林;孟家豪;闫梓祺设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可携带多种传感设备的液压巡检四足机器人在说明书摘要公布了：本发明属于巡检机器人的技术领域，公开了一种可携带多种传感设备的液压巡检四足机器人。其主要包括机身骨架、传感采集系统、主控制器、四个机械腿、液压供油系统以及锂电池等组成，其中机械腿采用一个主PSS传动组件配合两个辅助PSS传动组件传动支腿的易防护机械腿结构布局，并通过对直流伺服电机的伺服控制可为液压缸提供稳定的液压油源，而液压供油系统利用换向阀中封的特点，在断电的情况下仍保持支腿末端位置不变。本发明液压驱动四足机器人可提供较大的输出扭矩，负载能力大幅增强，使其越障能力、抗干扰能力加强；同时可以搭载热成像仪、气体分析仪、信号天线、高保真降噪拾音器、激光雷达、危险报警灯、云台深度相机等众多传感设备辅助巡检。

本发明授权一种可携带多种传感设备的液压巡检四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种可携带多种传感设备的液压巡检四足机器人，其包括机身骨架1和传感采集系统2，所述机身骨架1由底盘101、外壳102以及顶盖103组装而成，在所述底盘101上安装有四个机械腿4，其特征在于：每个所述机械腿4结构相同，且均包括一个主PSS传动组件401以及对称分布在其两侧的两个辅助PSS传动组件402，其三者分别与支腿403相铰接连接，并由三部内置式磁位移传感器液压油缸404来提供动力，三部所述内置式磁位移传感器液压油缸404通过三角固定架405安装在所述底盘101上，在所述底盘101上还安装有液压供油系统6为十二部所述内置式磁位移传感器液压油缸404提供所需液压动力，四个所述机械腿4通过主控制器3控制所述液压供油系统6的油路来传动运行，进而相互配合实现足端行走规划的轨迹，所述主控制器3通过电气安装架7安装在所述底盘101上，在所述电气安装架7上还安装有为所述主控制器3以及各自系统供电的锂电池5，所述传感采集系统2包括安装在顶盖103的热成像仪201、信号天线203、激光雷达205和云台深度相机207，在所述外壳102上安装有气体分析仪202，所述主控制器3的输出端与所述信号天线203和液压供油系统6的电气元件相连接，所述主控制器3的输入端分别与所述热成像仪201、气体分析仪202、激光雷达205、云台深度相机207相连接，所述热成像仪201通过捕捉设备辐射的热红外线准确检测各个设备表面温度上传至主控制器3中形成热视图像，便于快速定位高温故障点，所述气体分析仪202用于检测井下环境空气中的有毒有害气体上传至主控制器3中，所述主控制器3用于接收并处理所述热成像仪201和气体分析仪202采集现场的实时数据信息，并经所述信号天线203将现场的数据实时反馈传输至地面基站，所述激光雷达205与云台深度相机207分别用于采集现场数据信息和图像信息并上传至主控制器3进行信息融合并构建出高精度的地图，为四足机器人提供路径规划并躲避障碍物； 所述主PSS传动组件401包括在其中一部所述内置式磁位移传感器液压油缸404的推杆末端采用螺纹连接的第一球副连接螺母4011，在所述第一球副连接螺母4011上焊接有第一法兰侧并与第一法兰球副4012相连接，所述第一法兰球副4012通过第一球副连接杆4013固定连接在一号连杆4014中部的侧法兰球副上，两个所述辅助PSS传动组件402结构相同，且均包括焊接在三角固定架405底端的带圆孔立柱4021，并其上与二号连杆4022的一端部进行铰接连接，所述二号连杆4022的另一端部与所述一号连杆4014的一端部进行铰接连接，两个三号连杆4023的一端部共同铰接连接在所述二号连杆4022的中部上，其另一端部共同铰接在四号连杆4024的一端部上，所述一号连杆4014和四号连杆4024的另一端部分别与所述支腿403的一端部和中部进行铰接连接，在另外两部所述内置式磁位移传感器液压油缸404的推杆末端分别螺纹连接有第二球副连接螺母4025，在两个所述第二球副连接螺母4025上分别焊接有第二法兰侧并与第二法兰球副4026相连接，在两个所述第二法兰球副4026上分别连接有第二球副连接杆4027，两根所述第二球副连接杆4027分别通过第三法兰球副4028铰接连接在两个所述三号连杆4023中部上。

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