华中科技大学韩峰涛获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115845261B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211312623.3，技术领域涉及：A61N2/00；该发明授权一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法及相关装置是由韩峰涛;赵欢;丁汉;袁顺宁设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法，通过先确认第一相机和第二相机相对于多轴机器人之间的位置关系，然后再确定第一相机和第二相机与对应标记之间的位置关系，基于第一相机的位置关系先进行引导，然后再基于第二相机的位置关系对引导过程进行校正，以提高对经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导的精度，降低人力操作的成本。本申请还公开了一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导装置、计算设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
本发明授权一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法，其特征在于，包括： 对多轴机器人相对于第一相机和第二相机进行手眼标定，得到所述第一相机相对于所述多轴机器人的第一位姿和所述第二相机相对于所述多轴机器人的第二位姿； 计算所述第一相机相对于第一标记的第三位姿，并计算所述第二相机相对于第二标记组的坐标系的第七位姿，以及所述第一标记相对于所述第二标记组的坐标系的第八位姿；其中，所述第二标记组的坐标系由所述第二标记组的第四位姿、第五位姿、第六位姿计算得到； 向所述多轴机器人发送第一标记相对于所述多轴机器人的第九位姿，以便所述多轴机器人的末端靠近所述第一标记的位置；其中，所述第九位姿由所述第一位姿和所述第三位姿计算得到； 当所述第一标记出现遮挡时，更新计算新的所述第七位姿，基于新的所述第七位姿和所述第八位姿计算出新的所述第九位姿，并将新的所述第九位姿发送至所述多轴机器人。
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