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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种农业机器人定位方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211539385.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种农业机器人定位方法、系统及装置是由胡炼;王志敏;何杰;黄钰峰;涂团鹏;黄培奎;汪沛设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农业机器人定位方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。

本发明授权一种农业机器人定位方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种农业机器人定位方法，其特征在于，所述农业机器人定位方法包括： 获取激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组、前一时刻惯导数据和当前时刻惯导数据；所述移动激光接收时间组包括按照所述预设多移动激光接收相对位置设置在农业机器人上的多个移动激光接收器采集到的移动激光接收时间； 根据所述激光发射旋转周期、所述固定激光接收时间、所述预设多移动激光接收相对位置、所述移动激光接收时间组和所述当前时刻惯导数据，计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；所述标记移动激光接收器为任一所述移动激光接收器； 基于卡尔曼滤波算法，根据所述前一时刻惯导数据，确定所述标记移动激光接收器的矫正后位置； 根据所述标记移动激光接收器的矫正后位置和所述预设多移动激光接收相对位置，计算当前时刻的移动端激光接收位置组；所述移动端激光接收位置组包括按照所述预设多移动激光接收相对位置设置的多个移动激光器的位置； 基于当前时刻的移动端激光接收位置组和所述标记移动激光接收器的初次矫正航向角，计算下一时刻的移动端激光接收位置组； 根据所述下一时刻的移动端激光接收位置组，判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡； 若多个移动激光接收器之间未出现遮挡，则根据所述标记移动激光接收器的矫正后位置和所述标记移动激光接收器在矫正后位置得到的移动激光接收时间，计算次级矫正航向角；所述次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成所述农业机器人的当前位置信息； 若多个移动激光接收器之间出现遮挡，则生成接收器位置推算指令；所述接收器位置推算指令用于在下一时刻，根据未被遮挡的移动激光接收器的位置，结合所述预设多移动激光接收相对位置，计算被遮挡的移动激光接收器的位置。

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