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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于十字尾翼控制的微型扑翼飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115973414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211699653.4，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种基于十字尾翼控制的微型扑翼飞行器是由邓慧超;徐杨;孙宇宏;肖胜杰设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于十字尾翼控制的微型扑翼飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于十字尾翼控制的微型扑翼飞行器，属于仿生扑翼飞行器领域；包括尾翼模块，所述尾翼模块包括十字尾翼、尾翼连接件、两舵机连接件、舵机与碳杆连接件和舵机，所述十字尾翼，舵机与碳杆连接件和两舵机连接件上均固定安装有舵机，两个所述舵机均设有舵机臂，安装在舵机与碳杆连接件上的舵机，其舵机臂与两舵机连接件固定连接；安装在两舵机连接件上的舵机，其舵机臂与连接件固定连接，十字尾翼安装在连接件相应的槽位上，电机经过减速之后通过曲柄摇杆和摆动导杆复合机构实现两个翅膀的大角度扑动产生升力，通过尾翼偏转，下行气流就会与翼面产生相互作用对飞行器的姿态进行调整。

本发明授权一种基于十字尾翼控制的微型扑翼飞行器在权利要求书中公布了：1.一种基于十字尾翼控制的微型扑翼飞行器，包括尾翼模块，其特征在于，所述尾翼模块包括十字尾翼、尾翼连接件、两舵机连接件、舵机与碳杆连接件和舵机，所述十字尾翼，舵机与碳杆连接件和两舵机连接件上均固定安装有舵机，所述舵机均设有舵机臂，安装在舵机与碳杆连接件上的舵机，其舵机臂与两舵机连接件固定连接；安装在两舵机连接件上的舵机，其舵机臂与连接件固定连接，十字尾翼安装在连接件相应的槽位上； 所述微型扑翼飞行器包括扑动机构，所述扑动机构包括机架，机架上固定安装有两个空心杯电机，空心杯电机的电机轴上安装有电机齿轮，电机齿轮、双联齿轮和曲柄齿轮通过销钉固定在机架相应的位置上，电机齿轮与双联齿轮的大齿轮相互啮合，曲柄齿轮与双联齿轮的小齿轮相互啮合，机架上活动安装有摇杆和导杆，摇杆与曲柄齿轮之间设有连杆，连杆两端分别活动安装在摇杆和曲柄齿轮上，所述摇杆一端活动安装在导杆的滑动槽内，曲柄齿轮、连杆、摇杆以及导杆构成了一个曲柄摇杆和摆动导杆复合机构，翅膀通过翅膀前缘连接件与导杆连接； 所述摇杆采用异形设计，摇杆呈V形，两端的长度比为7.66：6，夹角为83.22°，摇杆中间位置活动安装在机架上，摇杆两端分别活动安装在曲柄齿轮和导杆的滑动槽内； 所述导杆采用异形设计，导杆呈V形，两端的夹角为45°，导杆中间位置活动安装在机架上，导杆的滑动槽内设置在远离摇杆与机架安装点的一端，导杆的另一端与翅膀前缘连接件连接。

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