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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115973415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211699680.1，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器是由邓慧超;胡凯;张雨瑶设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，包括有机架、翅膀以及尾翼，所述机架与尾翼之间通过碳棒骨架相连接，且翅膀的数量设置有两个，并通过翼根连接于碳棒骨架的两侧。本发明涉及仿生飞行器的技术领域。该飞行器采用曲柄摇杆机构来将空心杯电机旋转运动转化为双层齿轮的往复转动，进一步传递为左翼小齿轮和右翼小齿轮更大幅角的往复转动，飞行器具有结构紧凑、体积小巧、质量轻、便于装配、可靠性高等特点。飞行器采用翼根和尾翼控制相结合的方式，兼顾了升力的高效利用和飞行器的小型化设计。

本发明授权一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器在权利要求书中公布了：1.一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：包括有机架1、翅膀2、尾翼3和电控部7，所述机架1与尾翼3之间通过碳棒骨架4相连接，且翅膀2的数量设置有两个，并通过翼根13连接于碳棒骨架4的两侧； 还包括有扑动机构5和调控机构6； 所述扑动机构5由曲柄摇杆机构8、齿轮副放大机构9和驱动机构10组成； 所述驱动机构10安装于机架1的前端并与曲柄摇杆机构8相连； 所述曲柄摇杆机构8安装于机架1的中部并用于带动驱动齿轮副放大机构9往复转动； 所述驱动齿轮副放大机构9安装于机架1的尾端并与翅膀2相连； 所述调控机构6由尾翼调控机构12和翼根调控机构11组成； 所述尾翼调控机构12安装于尾翼3前端并用于调节飞行器俯仰姿态； 所述翼根调控机构11安装于尾翼3前端并用于调节飞行器滚转姿态； 所述驱动机构10包括有空心杯电机101和减速齿轮组102，所述空心杯电机101内嵌于机架1的电机座内； 所述减速齿轮组102由电机齿轮103、双联齿轮104和低速级齿轮105组成，所述电机齿轮103与空心杯电机101的输出端固定连接，所述双联齿轮104与电机齿轮103啮合，所述低速级齿轮105位于双联齿轮104的斜下方并与双联齿轮104啮合； 所述齿轮副放大机构9包括有双层齿轮901、左翼小齿轮902和右翼小齿轮903，所述双层齿轮901与连杆802之间偏心相连，所述左翼小齿轮902与所述右翼小齿轮903均通过销钉与机架1相连，所述左翼小齿轮902与双层齿轮901外啮，所述右翼小齿轮903与双层齿轮901内啮； 所述翅膀2与翼根13之间转动连接，所述左翼小齿轮902与右翼小齿轮903靠近翅膀2的一端面均同轴设置有前缘连接件904，所述前缘连接件904的末端与翅膀2相连接。

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