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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利异构智能无人集群协同定位方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211590859.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权异构智能无人集群协同定位方法、设备及存储介质是由陈鑫磊;王灏洋;陈学诚;赵柏宁;黄绍伦设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构智能无人集群协同定位方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了异构智能无人集群协同定位方法、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取第一智能体的第一位置信息；第一智能体根据预设距离阈值获取第二智能体的相对位置信息，并据此和第一位置信息得到第二智能体位置的测量位置信息；向第二智能体发送测量位置信息，使第二智能体结合测量位置信息和自身获取的第二位置信息计算得到第二智能体的目标定位信息。本申请中的第一智能体为强智能体、第二智能体为弱智能体，强智能体主动获取信息的能力较强，而弱智能体主动获取信息的能力较弱，因此强智能体用于实现高精度定位，通过部分定位精确的强智能体对剩余的弱智能体进行定位优化，在提高整体定位精度的情况下，减少了应用成本。

本发明授权异构智能无人集群协同定位方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种异构智能无人集群协同定位方法，其特征在于，应用于第一智能体中，所述方法包括： 获取所述第一智能体的第一位置信息； 若所述第一智能体与环境中第二智能体之间的距离小于预设距离阈值，获取所述第二智能体相对所述第一智能体的相对位置信息； 根据所述相对位置信息和所述第一位置信息计算得到用于校准所述第二智能体位置的测量位置信息； 向所述第二智能体发送所述测量位置信息，以使所述第二智能体在获取自身的第二位置信息后，根据所述第二位置信息和所述测量位置信息计算得到所述第二智能体的目标定位信息； 所述方法还包括： 获取所述第二智能体的所述目标定位信息； 根据所述目标定位信息和所述第一位置信息进行飞行路径规划，得到规划路径； 根据所述规划路径控制所述第一智能体的飞行状态，以使所述第一智能体在所述规划路径上飞行； 所述目标定位信息表征所述第二智能体的真实位置，所述测量位置信息表征所述第二智能体的测量位置；所述根据所述目标定位信息和所述第一位置信息进行飞行路径规划，得到规划路径，包括： 获取所述第二智能体的速度估计信息； 根据所述目标定位信息、所述测量位置信息、所述第一位置信息和所述速度估计信息得到所述第二智能体真实位置与测量位置之间的互信息； 根据所述互信息进行优化操作，以优化所述第一位置信息得到第三位置信息； 根据所述第三位置信息确定所述第一智能体的规划路径。

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