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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京创衡控制技术有限公司申请的专利一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116002088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310098197.6，技术领域涉及：B64U10/13；该发明授权一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机是由王松;谢嘉轩;赵亦涵;莫竣然;吴珂帆;唐嘉鑫;张楠设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机，属于无人机领域；具体包括：一个单旋翼附加一片滑流舵的最小模块单元，最小模块单元包括机身、动力组件、控制组件、连接组件和起降组件；两个模块单元通过连接杆拼接成一个最小飞行单元，多个飞行单元可以首尾相连或并排连接；通过连接杆两侧的旋翼反向旋转以抵消自转扭矩；通过旋翼的差速控制飞行单元的俯仰；飞行单元的横侧向变化由滑流舵面控制，本发明能依据载荷的重量和尺寸需求装卸缩放飞行器，具有穿越狭小窗口、穿行狭长隧道完成侦察运载的能力。

本发明授权一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机在权利要求书中公布了：1.一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机，其特征在于，包括若干最小飞行单元，每个最小飞行单元由两个最小模块单元通过碳管固连，保持镜像对称；两个旋翼分别顺时针旋转和逆时针旋转，互相抵消反扭矩； 所述最小模块单元包括位于机身的电池槽，飞控槽，旋翼及电机，舵机，滑流舵面，连接凹槽，碳管以及脚架； 所述旋翼及电机固定在机身上方，电机带动旋翼高速旋转产生推力，在电机下端的机身上围绕着沿四个方向均匀分布的连接凹槽，用于安装碳管； 在连接凹槽下方的机身中心从上到下分别设有电池槽和飞控槽；飞控槽的下方连接滑流舵组件；滑流舵组件包括舵机和滑流舵面，舵机两侧对称安装滑流片，通过滑流片与机身上的安装槽配合固定，下方悬空连接滑流舵面； 模块化可重构以及自适应控制具体为： 1、至少两个最小飞行单元以一字连接，形成纵向延伸； 具体方式为：针对每个最小飞行单元，两个最小模块单元的旋翼旋转方向均为顺-逆时针方向或者均为逆-顺时针方向； 则所有最小飞行单元的最小模块单元依次连接，形成按“顺-逆-顺-逆-顺-逆……”排序的一字布局；或者，形成按“逆-顺-逆-顺-逆-顺……”排序的一字布局； 由于各最小飞行单元通过两侧旋翼差动抵消反扭距，只需要改变两端最小飞行单元的升力以抵消整体反扭；同时，只需要改变两端最小飞行单元的同步滑流舵面的运动方向，可以两端同向运动或者两端反向运动，从而实现横侧向的可控转动； 2、至少两个最小飞行单元以并排连接，形成网格延伸： 具体方式为： 将最小飞行单元A中的顺逆时针方向旋转的最小模块单元与最小飞行单元B的逆顺时针方向旋转的最小模块单元连接，最多连接三个最小飞行单元B，形成“顺-逆”间隔交叉的方块布局，与常见“四旋翼”相似，控制方法相同; 同理，可根据实际需要，自行设定纵向延伸的最小飞行单元数量，实现自适应控制；纵向延伸和网格延伸的布局由任意数量的最小飞行单元连接组成。

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