哈尔滨工业大学王明义获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116015149B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310019400.6，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法是由王明义;康凯;张成明;刘迎珍;李立毅设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法在说明书摘要公布了：一种直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法，属于直线电机摩擦力补偿领域。本发明针对直线电机在速度过零阶段库伦摩擦力方向的变化造成的位置误差峰值过大的问题。包括：建立自学习前馈补偿器采样获得直线电机每个运动周期中，速度正向过零点位置误差峰值emaxj与速度反向过零点位置误差峰值eminj，在emaxj超出正向过零点位置峰值参考值er或eminj超出反向过零点位置峰值参考值‑er时，根据er‑emaxj或‑er‑eminj的结果，采用相应的反馈控制器控制输出用于库伦摩擦力补偿的补偿方波限幅值作为前馈补偿，前馈至电流指令以完成非线性库伦摩擦力的补偿。本发明用于直线电机运动过程中非线性库伦摩擦力的补偿。
本发明授权直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法，其特征在于包括， 通过自学习前馈补偿器采样获得直线电机每个运动周期中，速度正向过零点位置误差峰值emaxj与速度反向过零点位置误差峰值eminj，在速度正向过零点位置误差峰值emaxj超出正向过零点位置峰值参考值er或速度反向过零点位置误差峰值eminj超出反向过零点位置峰值参考值-er时，根据er-emaxj或-er-eminj的结果，采用相应的反馈控制器控制输出用于库伦摩擦力补偿的补偿方波限幅值作为前馈补偿，前馈至电流指令以完成非线性库伦摩擦力的补偿，其中j表示运动周期。
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