达闼机器人股份有限公司罗程获国家专利权
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龙图腾网获悉达闼机器人股份有限公司申请的专利谐波变速单元、执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116044974B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211610369.5，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权谐波变速单元、执行器及机器人是由罗程;刘猛;汪兵;王林泉;刘紫蟠;鲁浩浩设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本谐波变速单元、执行器及机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种谐波变速单元、执行器及机器人，其中，谐波变速单元包括：传动轴；环设于传动轴的外周的谐波发生器组件、谐波柔轮组件及谐波钢轮，谐波发生器组件与谐波柔轮组件及所述谐波钢轮配合，谐波柔轮组件与传动轴驱动连接；以及辅助安装件，辅助安装件具有装配孔，辅助安装件与谐波柔轮组件连接，且装配孔与谐波柔轮组件同轴设置；辅助安装件通过装配孔套接于传动轴上，以使谐波柔轮组件与谐波发生器同轴装配。通过设置辅助安装件，使得谐波发生器组件及谐波柔轮组件在进行装配时，定位更加准确，使得相互装配更加容易，减少装配偏摆的情况发生。
本发明授权谐波变速单元、执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种谐波变速单元，其特征在于，包括： 传动轴； 环设于所述传动轴的外周的谐波发生器组件、谐波柔轮组件及谐波钢轮，所述谐波发生器组件与所述谐波柔轮组件及所述谐波钢轮配合，所述谐波柔轮组件与所述传动轴驱动连接；以及 辅助安装件，所述辅助安装件具有装配孔，所述辅助安装件与所述谐波柔轮组件连接，且所述装配孔与所述谐波柔轮组件同轴设置；所述辅助安装件通过所述装配孔套接于所述传动轴上，以使所述谐波柔轮组件与所述谐波发生器同轴装配； 其中，当所述谐波柔轮组件与谐波发生器组件同轴装配时，所述传动轴首先与所述辅助安装件的所述装配孔先进行配合，以使所述谐波柔轮组件与谐波发生器组件产生同轴定位关系。
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