北京航空航天大学陶永获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种跨介质机器人的混合驱动控制方法及跨介质机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176804B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310223930.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种跨介质机器人的混合驱动控制方法及跨介质机器人是由陶永;高赫;张宇帆;韩栋明;刘海涛;万嘉昊设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种跨介质机器人的混合驱动控制方法及跨介质机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种跨介质机器人的混合驱动控制方法及跨介质机器人。跨介质机器人的混合驱动控制方法包括：计算振动头电机功率，游动状态下鱼鳍部件展开，蠕动部件摆动；获取振动头电流环的电流值，判断机器人头部是否接触砂土；若未接触，机器人保持游动状态；若接触，控制机器人振动头的驱动力，切换机器人至蠕动状态，鱼鳍部件收起，蠕动部件蠕动。跨介质机器人包括振动部件、鱼鳍部件、蠕动部件，具有鱼鳍摆动与尾部螺旋、振动头振动与尾部螺旋两种混合驱动模式，形成了蠕动运动和游动运动状态，保证机器人在海底能够穿过不同介质的海水和砂土，同时增强机器人在海底作业的隐蔽性，控制方法计算量低，跨介质机器人成本低，混合驱动切换过程快速。
本发明授权一种跨介质机器人的混合驱动控制方法及跨介质机器人在权利要求书中公布了：1.一种跨介质机器人的混合驱动控制方法，其特征在于，所述跨介质机器人的混合驱动控制方法具体包括： 获取目标海区水文数据，计算区域海床砂土的安全系数，根据安全系数计算区域液化概率，以获得砂土液化所需的振动头电机功率； 跨介质机器人入水运动，控制跨介质机器人进入游动状态，游动状态下控制鱼鳍部件展开，蠕动部件摆动，从而使跨介质机器人按照预设轨迹行进； 获取振动头电流环的电流值，根据电流值判断跨介质机器人头部是否接触砂土； 若跨介质机器人头部未接触砂土，控制跨介质机器人保持游动状态，返回判断跨介质机器人头部是否接触砂土；若跨介质机器人头部接触砂土，根据计算得到的振动头电机功率控制跨介质机器人振动头的驱动力，切换跨介质机器人至蠕动状态，蠕动状态下鱼鳍部件收起，蠕动部件蠕动，返回判断跨介质机器人头部是否接触砂土。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励