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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310162304.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质是由杨硕炜设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取当前规划路径和历史规划路径；基于当前规划路径和历史规划路径，确定自适应参数，自适应参数表征当前规划路径和历史规划路径之间的偏差；获取实际状态量；基于实际状态量、当前规划路径以及自适应参数，确定规划控制模型；基于规划控制模型，对车辆进行纵向控制。由于本申请中的规划控制模型中加入了用于描述规划路径波动程度的自适应参数，因此，在对该规划控制模型进行优化求解时，自适应参数会对确定出的控制量进行一定的约束，进而降低规划路径的较大波动对控制量造成的影响，提高了车辆的控制系统对规划路径波动的抗干扰能力，使得车辆的纵向控制更加稳定。

本发明授权车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前规划路径和历史规划路径，所述当前规划路径表征车辆处于实际位置处所确定的规划路径，所述历史规划路径表征所述车辆处于历史位置处所确定的规划路径，所述车辆行驶至所述历史位置的时刻早于行驶至所述实际位置的时刻；其中，所述当前规划路径包括N个第一规划状态量以及对应的N个规划加速度控制量； 基于所述当前规划路径和所述历史规划路径，确定自适应参数，所述自适应参数表征所述当前规划路径和所述历史规划路径之间的偏差； 获取实际状态量，所述实际状态量包括以下至少一项：所述车辆的实际位置、实际速度和实际加速度； 基于所述实际状态量、所述当前规划路径以及所述自适应参数，确定规划控制模型；其中，所述基于所述实际状态量、所述当前规划路径以及所述自适应参数，确定规划控制模型，包括：获取控制序列，所述控制序列包括N个预测加速度控制量；基于所述控制序列以及所述实际状态量，确定N-1个预测状态量；基于所述实际状态量、N-1个所述预测状态量、N个所述第一规划状态量、N个所述规划加速度控制量、所述控制序列以及所述自适应参数，确定所述规划控制模型； 基于所述规划控制模型，对所述车辆进行纵向控制。

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