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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于四边形拟合的纸箱检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310030202.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于四边形拟合的纸箱检测方法和系统是由余文勇;杨国良;李文龙;朱傲;王英杰;李梦威设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四边形拟合的纸箱检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四边形拟合的纸箱检测方法和系统，属于机器视觉、物流领域。包括：同时获取待检测场景的二维彩色图像和三维点云图像，将该二维彩色图像输入至训练好的基于锚框的检测网络，得到该二维彩色图像中纸箱各四边形的角点二维坐标；对该三维点云图像进行平面分割，得到多个平面；在分割得到的平面上根据角点的二维坐标，得到待检测场景中纸箱的三维坐标；所述基于锚框的检测网络采用训练数据集{纸箱二维彩色图像，纸箱暴露在二维彩色图像中的四边形的角点二维坐标}训练得到。本发明通过基于锚框的检测网络预测纸箱某一个面的四个角点，得到纸箱的三维坐标，能够更加精确地获取纸箱的三维坐标，而且能够适应各种角度。

本发明授权一种基于四边形拟合的纸箱检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于四边形拟合的纸箱检测方法，其特征在于，该方法包括： S1.同时获取待检测场景的二维彩色图像和三维点云图像，将该二维彩色图像输入至训练好的基于锚框的检测网络，得到该二维彩色图像中纸箱各四边形的角点二维坐标； S2.对该三维点云图像进行平面分割，得到多个平面； S3.在分割得到的平面上根据角点的二维坐标，得到待检测场景中纸箱的三维坐标； 所述基于锚框的检测网络采用训练数据集{纸箱二维彩色图像，纸箱暴露在二维彩色图像中的四边形的角点二维坐标}训练得到，所述基于锚框的检测网络中，每个尺度中的锚框中的至少一个采用菱形锚框，所述菱形锚框为原始矩形锚框各边中点组成，锚框回归分支根据目标四边形与锚框形状的接近程度，将其分配至不同的锚框，再采用不同的方法确定其角点与锚框角点的对应关系进行回归；所述目标四边形与锚框形状的接近程度的计算公式如下：，其中，表示四边形从上往下前两个角点之间y坐标的差值，表示四边形最上角点和最下角点y坐标的差值； 若，表示预设阈值，目标四边形更接近水平正矩形，对应矩形锚框，矩形锚框从左上角点顺时针依次编号为1、2、3、4，目标四边形各角点从锚框序号相同的角点进行回归； ，目标四边形更接近菱形，对应菱形锚框，菱形锚框从上角点顺时针依次编号为1、2、3、4，各角点从锚框序号相同的角点进行回归。

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