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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司南京供电分公司;南京南瑞信息通信科技有限公司;南京邮电大学申请的专利一种应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116233924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211587984.9，技术领域涉及：H04W28/08；该发明授权一种应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载方法及系统是由王文帝;韦磊;朱红;许扬;李洋;王璞;杨爽;朱正谊;王海舟;王磊;郑宝玉设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载方法及系统，方法包括：获取每个电力设备参数、无人机参数和多接入边缘计算参数；计算除任务排队时延外多接入边缘计算系统与电力设备各环节产生的时延；利用优先级主导的队列实时调度算法调整电力任务在等待队列中的排序，得到任务排队时延；计算多接入边缘计算系统与电力设备之间处理数据的总时间；构建应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载模型；利用混合模拟退火算法的差分进化算法求解模型，得到应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载方案。本发明提供无人机协助多接入边缘计算使无人机能够覆盖复杂环境，满足对电力设备的支撑作用。

本发明授权一种应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载方法，其特征在于，包括： 获取每个电力终端参数、无人机参数和多接入边缘计算参数； 基于获取到的参数，计算除任务排队时延外多接入边缘计算系统与电力终端之间各环节产生的时延，包括传输时延d_sen、多接入边缘计算处理时延d_cal、电力终端处理时延d_equ和无人机中继时延d_re；其中，所述计算除任务排队时延外多接入边缘计算系统与电力终端之间各环节产生的时延，包括： 计算多接入边缘计算处理时延d_cal，通过下式计算： 式1中，g为多接入边缘计算卸载比例；D为电力终端收集的数据；E_cal为无人机自身计算力； 计算电力终端处理时延d_equ，通过下式计算： 式2中，E_equ为电力终端的自身计算力； 计算传输时延d_sen，通过下式计算： 式3中，B为电力终端使用的带宽；P为功率；q为天线增益；w为信道增益，w0为单位距离信道增益；lEU为电力终端与其卸载数据的无人机之间的距离；σ2为噪声功率； 无人机在其构成多接入边缘计算系统中，飞行规矩是相对位置固定、距离均等，令无人机飞行轨迹是顺时针圆形，则计算无人机中继时延d_re，通过下式计算： 式4中，R为无人机飞行半径；A为无人机数量；a为顺时针最靠近电力终端的无人机相对于发射计算结果的无人机的位置序号；v为无人机飞行速度；电力终端需要等待到无人机可以与其通信的最大时延d_wait，通过下式计算： 式5中，r为无人机通讯能力的覆盖半径； 利用优先级主导的队列实时调度算法调整电力任务在等待队列中的排序，并得到任务排队时延d_q； 计算多接入边缘计算系统与电力终端之间处理数据的总时间，通过下式计算： T_tal＝max{d_equ,d_MEC} ＝max{d_equ,d_sen+d_q+d_cal+d_qr+d_re+d_wait+d_d}6式6中，T_tal为多接入边缘计算系统与电力终端之间处理数据的总时间；d_equ为电力终端处理时延；d_sen为传输时延；d_q为任务排队时延；d_cal为多接入边缘计算处理时延；d_qr为排队中继时延；d_re为无人机中继时延；d_wait为电力终端需要等待到无人机可以与其通信的最大时延；d_d为下传数据的时延； 基于总时间最短，构建应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载模型，通过下式表示： c.t.tn≤En 0≤bn≤1 0≤βn≤1 式7中，n为电力终端序号，N为电力终端的数量；tn为多接入边缘计算系统与电力终端n之间处理数据的总时间，En为多接入边缘计算系统与电力终端n之间处理数据的有效时间；bn为电力终端n占用的信道比例；βn为计算资源被电力终端n使用的比例；xa,n为电力终端n与无人机相对坐标中横坐标的差值，ya,n为电力终端n与无人机相对坐标中纵坐标的差值；gn为电力终端n的卸载比例；Dn为电力终端n收集的数据；B0为下行信道带宽；B1上行信道带宽；Pn为电力终端n的功率；qn为电力终端n天线增益；ln为电力终端n与其卸载数据的无人机之间的距离；θa为距离电力终端最近的无人机的覆盖范围与电力终端的夹角，当电力终端处于覆盖范围时，θa＝0； 利用混合模拟退火算法的差分进化算法求解所述应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载模型，得到应用于电力终端的无人机协作边缘计算卸载方案。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司南京供电分公司;南京南瑞信息通信科技有限公司;南京邮电大学，其通讯地址为：210004 江苏省南京市上海路215号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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