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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116296029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073943.6，技术领域涉及：G01L5/22；该发明授权一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法是由罗轩梓;刘爱萍;郭道友;程琳;吴化平;季善鹏设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法，包括如下步骤：柔性多模态传感器由柔性压阻传感器与柔性压电传感器组成，将柔性多模态传感器中的柔性压阻传感器与柔性压电传感器分别安装，将柔性压阻传感器佩戴在人手或机械手每个手指的关节背面，将柔性压电传感器佩戴在人手或机械手每个手指的指间内侧；抓握物体时，记录下每个手指上的柔性压阻传感器采集到的电阻信号变化的峰值，本发明所提供的物体检测方法，能以色块的方式直观地表征出传感器所检测物体的尺寸以及表面粗糙度信息，降低了物体检测难度，避免了仅能检测单一信号的传感器在物体检测中只能检测出单一信号的缺陷。

本发明授权一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一，柔性多模态传感器由柔性压阻传感器与柔性压电传感器组成，将柔性多模态传感器中的柔性压阻传感器与柔性压电传感器分别安装，将柔性压阻传感器佩戴在人手或机械手每个手指的关节背面，将柔性压电传感器佩戴在人手或机械手每个手指的指间内侧； 步骤二，抓握物体时，记录下每个手指上的柔性压阻传感器采集到的电阻信号变化的峰值，将每个手指上对应的峰值数据进行处理，归一化之后，用CMYK颜色表示法表示压阻强度色块图； 步骤三，抓握物体时，记录下每个手指上的柔性压电传感器采集到的输出电压信号变化的峰值，将每个手指上对应的峰值数据进行处理，归一化之后，用CMYK颜色表示法表示压电强度色块图； 步骤四，得到步骤二中的所述压阻强度色块图以及步骤三中的所述压电强度色块图后，将两者相加得到柔性多模态传感器物体检测色块图，耦合了两种信号后得到的柔性多模态传感器物体检测色块图比单一信号的色块图更容易对物体尺寸与形貌进行区分。

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