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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利基于Frank-Wolfe方法的加速度计标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116298393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310166734.6，技术领域涉及：G01P21/00；该发明授权基于Frank-Wolfe方法的加速度计标定方法是由蔡晓雯;李品醇;陈洋卓;徐玲林;张带凤设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Frank-Wolfe方法的加速度计标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Frank‑Wolfe方法的加速度计标定方法，包括以下步骤：步骤S1，分析加速度计的误差形式，确定标定需要求解的加速度计参数，构建基于加速度计标定误差的标定误差模型；步骤S2，采用多位置旋转标定法对加速度计进行标定，通过静止时加速度与当地的重力加速度相等的原理来校准加速度计的误差，构造加速度计的误差模型，建立当MEMS加速度计输出N个数据样本时的辨识模型；步骤S3，采用六位置旋转标定法对加速度计进行标定，在六个不同位置下分别采集加速度计原始输出值的数据样本，带入误差模型；根据Frank‑Wolfe方法进行求解，得到一组使得标定模型的辨识误差最小的最优估计值；通过最优估计值得到加速度计补偿后的输出值，完成加速度计的标定。

本发明授权基于Frank-Wolfe方法的加速度计标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Frank-Wolfe方法的加速度计标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，分析加速度计的误差形式，确定标定需要求解的加速度计参数，构建基于加速度计标定误差的标定误差模型； 步骤S2，采用多位置旋转标定法对加速度计进行标定，通过静止时加速度与当地的重力加速度相等的原理来校准加速度计的误差，构造加速度计的基于未知参数的误差模型，建立当MEMS加速度计输出N个数据样本时的辨识模型； 步骤S3，采用静态条件下的六位置旋转标定法对加速度计进行标定，在六个不同位置下分别采集加速度计原始输出值的数据样本，带入误差模型；根据Frank-Wolfe方法进行求解，得到一组使得加速度计标定误差模型的辨识误差最小的最优估计值；通过最优估计值得到加速度计补偿后的输出值，完成加速度计的标定； 所述根据Frank-Wolfe方法进行求解，具体包括以下步骤： 1根据辨识模型设置目标函数； 2对误差模型中零偏误差、比例因子误差、非正交误差的未知参数求解其雅可比矩阵； 3得到个加速度计数据样本的误差模型关于零偏误差、比例因子误差、非正交误差未知参数的雅可比矩阵； 4计算目标函数关于零偏误差、比例因子误差、非正交误差未知参数的梯度； 5根据Frank-Wolfe方法的算法流程对目标函数进行迭代计算，得到最优估计值。

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