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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种扩大感受野的三维点云场景理解方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310198997.5，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种扩大感受野的三维点云场景理解方法、设备及介质是由王利民;鲁涛;丁翔;武港山设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扩大感受野的三维点云场景理解方法、设备及介质在说明书摘要公布了：一种扩大感受野的三维点云场景理解方法、设备及介质，构建线性大核类卷积算子LinK模块作为计算机视觉感知的卷积核，首先由三维点云场景得到体素数据进行特征提取，特征编码器由四个编码器层组成，每个编码器层包括一次降采样层、带残差的稀疏卷积模块和LinK模块，降采样后的特征并行送入带残差的稀疏卷积模块和LinK模块中，各编码器层所得特征相加得到体素特征，用于三维点云场景理解的下游任务，如语义分割或目标检测等。本发明能够与现有方法很好地融合，可以加入到任何基于稀疏卷积的3D场景理解的骨干网络中，实现三维点云场景理解任务中的感知范围扩大同时降低参数量，提升网络在多个下游任务上的性能。

本发明授权一种扩大感受野的三维点云场景理解方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种扩大感受野的三维点云场景理解方法，其特征是构建线性大核类卷积算子LinK模块作为计算机视觉感知的卷积核，来实现三维点云场景理解任务中的感知范围扩大同时降低参数量，首先对三维点云场景进行体素化操作得到体素数据，然后由骨干网络进行3D场景特征提取，骨干网络包括四层编码器，每层特征编码器包括下采样层、带残差的稀疏卷积模块SRM和LinK模块，下采样后的特征并行送入带残差的稀疏卷积模块SRM和LinK模块中，带残差的稀疏卷积模块SRM由两个稀疏基础模块SBB堆叠而成，每个稀疏基础模块SBB使用spconv的子流形卷积实现；多层并行的带残差的稀疏卷积模块SRM和LinK模块所得特征相加，得到体素特征，用于三维点云场景理解的下游任务；其中，LinK模块中包括线性生成动态权重和基于区块的特征聚合： LinK模块对输入的特征进行动态加权，使用全局位置编码作为线性核生成器，分为两步，首先基于全局位置编码生成动态权值：将每个体素的绝对位置进行线性投影，使其维度与输入LinK模块的特征维度相同，由此生成每个位置上体素的动态权值，然后将特征与生成的权值按通道相乘，得到动态加权后的特征值，之后聚集局部特征，形成类卷积的操作； 其中基于区块进行特征聚合，将体素空间划分为若干大小为s×s×s的非重叠区块，每个区块内部进行特征的聚合操作，聚集区块内所有非空体素的特征，具体为：对输入场景内的所有体素，取其在空间中的三维坐标，计算相应的哈希值，哈希值相同的体素将划分在相同的区块内，聚合区块内的非空体素特征获取到等效卷积核大小为s3范围内体素的特征，作为Link模块的输出。

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